[发明专利]机器人相对于重力方向的定向的确定

权利要求书

1.一种用于在机器人的至少一个布置地点上确定机器人(10)相对于重力方向(g_ist)的定向的方法，具有如下步骤：

在至少一个测量姿态上检测所述机器人的关节力(S10)；以及

基于检测到的关节力和所述机器人的模型来确定所述机器人相对于重力方向的定向(S20)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于检测到的关节力与基于机器人模型所确定的模型关节力之间的偏离来确定所述定向。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，确定和给出、尤其是示出相对于当前实际重力方向(g_ist)或来源于所述模型的重力方向的所述定向，尤其是取决于检测到的关节力与基于机器人模型所确定的模型关节力之间的偏离的修正参量(S30)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过使所述机器人绕至少一个修正轴线(x，y)倾侧来减少所确定的定向与来源于所述模型的定向之间的偏离，尤其是取决于检测到的关节力与基于所述机器人模型所确定的模型关节力之间的偏离的修正参量。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在至少一个测量姿态中，所述机器人的至少一个运动轴线与预先给定的固定在机器人上的修正轴线(x)围出最高30°的角度，机器人取向能够绕该修正轴线来修正。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述测量姿态中，所述机器人的至少一个另外的运动轴线与另一预先给定的固定在机器人上的修正轴线(y)围出最高30°的角度，机器人取向能够绕该修正轴线来修正。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在至少一个测量姿态中，所述机器人的臂的远端法兰(16)和基座(11)之间的水平间距为所述法兰与所述基座之间的最大水平间距的至少50％。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，检测无工具的机器人的关节力，并且所述模型是该无工具的机器人的模型。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，检测引导工具的、尤其是引导有效负荷的机器人的关节力，并且所述模型是该引导工具的、尤其是引导有效负荷的机器人的模型。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在至少一个布置地点上校准引导工具的、尤其是引导有效负荷的机器人的模型在至少一个校准姿态中的参数，并且在至少一个另外的布置地点上确定所述机器人相对于来源于所述模型的重力方向的校准的定向。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，用于在所述另外的布置地点确定所述机器人相对于所述重力方向的定向的至少一个测量姿态和至少一个校准姿态彼此偏离所述机器人的最大运动范围的最高10％。

12.一种用于在机器人的至少一个布置地点上确定机器人(10)相对于重力方向(g_ist)的定向的方法，具有如下步骤：

在所述机器人的至少一个测量姿态中借助于布置在所述机器人、尤其是所述机器人的基座(11)或法兰(16)上的力传感器(20)来检测重力(S10)；以及

基于检测到的重力和所述力传感器相对于所述机器人的已知定向来确定所述机器人相对于重力方向的定向(S20)。

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人是移动式机器人，尤其是具有能运动的、尤其是能行驶的平台(13)。