[发明专利]用于器械插入控制的系统和方法

权利要求书

1.一种远距操作外科手术系统，其包括：

被配置成可操作地耦连到医疗器械的操纵器，所述操纵器适于通过插管部件移动所述医疗器械；以及

与所述操纵器通信地耦连的控制系统，其中所述控制系统可操作以确定与所述插管部件相关联的阻尼分布，所述阻尼分布包括与沿着所述插管部件的方位相关联的多个阻尼水平，并且其中所述控制系统被配置成根据所述阻尼分布控制插入力以及在通过所述插管部件手动插入所述医疗器械期间影响所述医疗器械的运动。

2.根据权利要求1所述的远距操作外科手术系统，其中所述阻尼分布包括：第一部分，其被配置成在通过所述插管部件手动插入所述医疗器械期间辅助所述医疗器械的运动；以及第二部分，其被配置成在通过所述插管部件手动插入所述医疗器械期间阻碍所述医疗器械的运动。

3.根据权利要求1所述的远距操作外科手术系统，其中：

所述医疗器械包括近端、远端、以及在所述近端与所述远端之间的柔性部分；

所述插管部件是弯曲插管；

通过所述插管部件手动插入所述医疗器械包括将所述远端和所述柔性部分的至少一部分手动移动到所述弯曲插管中；并且

所述阻尼分布被配置成当通过所述插管部件插入所述医疗器械时提供更均匀的插入力或速度。

4.根据权利要求1所述的远距操作外科手术系统，其中

所述医疗器械是柔性医疗器械，其包括近端、远端、以及在所述近端与所述远端之间的柔性部分；

所述插管部件是弯曲插管；并且

所述阻尼分布被配置成在通过所述弯曲插管手动插入所述柔性医疗器械期间阻碍所述医疗器械的运动。

5.根据权利要求4所述的远距操作外科手术系统，其中所述控制系统可操作以便通过以下方式来确定所述阻尼分布：

识别所述插管部件；以及

确定与所述插管部件相关联的所述阻尼分布。

6.根据权利要求5所述的远距操作外科手术系统，其中所述插管部件是插管，并且其中所述控制系统被配置成通过感测所述插管的磁性二进制图案来识别所述插管。

7.根据权利要求6所述的远距操作外科手术系统，其中存储器存储描述所述插管的类型的几何信息，所述存储器属于所述控制系统或所述操纵器。

8.根据权利要求4所述的远距操作外科手术系统，其中所述控制系统可操作以便通过以下方式来确定所述阻尼分布：

识别所述医疗器械；

识别所述插管部件；以及

确定与所述医疗器械和所述插管部件相关联的所述阻尼分布。

9.根据权利要求1所述的远距操作外科手术系统，其中所述医疗器械包括被配置成通过所述插管部件手动插入的具有第一轴部分和第二轴部分的轴，所述第一轴部分具有对所述插管部件的第一摩擦响应，并且所述第二轴部分具有对所述插管部件的第二摩擦响应，所述第二摩擦响应不同于所述第一摩擦响应，其中所述阻尼分布被配置成在通过所述插管部件手动插入所述第一轴部分和第二轴部分时提供更均匀的插入力或速度。

10.根据权利要求1所述的远距操作外科手术系统，其中所述阻尼分布是根据插入力分布确定的。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的远距操作外科手术系统，其中所述操纵器包括编码器以便对沿着由所述操纵器限定的轴线移动的托架的位置进行编码，并且其中所述阻尼分布与所述医疗器械沿着所述轴线的速度相关联。