[发明专利]云台电机控制方法及相应的云台

权利要求书

1.一种在云台处执行的用于控制电机的方法，包括：

以第一频率从惯性测量单元IMU获得相机的当前姿态数据并生成电机控制指令，所述电机控制指令用于驱动电机运动以修正相机的当前姿态数据相对于目标姿态数据的姿态差；以及

以第二频率完成所述电机控制指令的执行，所述第二频率高于所述第一频率，使得相邻的电机控制指令之间的差值减小。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述电机控制指令以电流幅值进行表征，以及所述相邻的电机控制指令之间的差值是表征相邻电机控制指令的电流幅值之差的绝对值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述第二频率不变。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述第二频率可变。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中以第二频率完成所述电机控制指令的执行包括：以第二频率等步幅地调整电流幅值以达到表征所述电机控制指令的所述电流幅值。

6.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中以第二频率完成所述电机控制指令的执行包括：以第二频率步幅可变地调整电流幅值以达到表征所述电机控制指令的所述电流幅值。

7.根据权利要求2至3中任一项所述的方法，其中所述第二频率是所述第一频率的m倍，m为整数。

8.根据权利要求7所述的方法，其中以第二频率调整电流幅值的步幅降低为表征所述电机控制指令的所述电流幅值与表征前一电机控制指令的电流幅值的差值的1/m。

9.根据权利要求2至8中任一项所述的方法，其中电流幅值与用于驱动电机运动的力矩成正比。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，还包括：

通过设置在电流的反馈支路上的滤波器，滤除在电流反馈端引入的噪声。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中所述姿态数据包括偏航角/俯仰角/滚转角分量。

12.一种云台，包括：

惯性测量单元IMU，用于测量相机的当前姿态数据；

电机；

处理器，被配置为执行以下操作：

以第一频率从IMU获得相机的姿态数据并生成电机控制指令，所述电机控制指令用于驱动电机运动以修正相机的当前姿态数据相对于目标姿态数据的姿态差；以及

以第二频率完成所述电机控制指令的执行，所述第二频率高于所述第一频率，使得相邻的电机控制指令之间的差值减小。

13.根据权利要求12所述的云台，其中所述电机控制指令以电流幅值进行表征，以及所述相邻的电机控制指令之间的差值是表征相邻电机控制指令的电流幅值之差的绝对值。

14.根据权利要求12或13所述的云台，其中所述第二频率不变。

15.根据权利要求12或13所述的云台，其中所述第二频率可变。

16.根据权利要求13至15中任一项所述的云台，其中所述处理器以第二频率完成所述电机控制指令的执行包括：所述处理器以第二频率等步幅地调整电流幅值以达到表征所述电机控制指令的所述电流幅值。

17.根据权利要求13至15中任一项所述的云台，其中所述处理器以第二频率完成所述电机控制指令的执行包括：所述处理器以第二频率步幅可变地调整电流幅值以达到表征所述电机控制指令的所述电流幅值。

18.根据权利要求13至14中任一项所述的云台，其中所述第二频率是所述第一频率的m倍，m为整数。