[发明专利]机械臂机构

说明书

提供高安全可靠性的机械臂机构。机械臂机构，基台(1)上支撑有具有回转旋转关节部(J1)的支柱部(2)，支柱部(2)上载置有具有起伏旋转关节部(J2)的起伏部4，起伏部(4)上设置有具有直动伸缩性的臂部(5)的直动伸缩机构(J3)，臂部的前端装备有可安装末端执行器的手腕部(6)。手腕部(6)由用于使末端执行器摆动旋转的摆动旋转关节部(J4)、用于使末端执行器前后地倾动旋转的倾动旋转关节部(J5)，用于使末端执行器绕轴旋转的轴旋转关节部(J6)。J1‑J6的至少两个上分别装备有将动作限制在机构上的作业范围内的机构止动机构，及将动作限制在比机构上的作业范围窄的安全上的可动范围内的安全止动机构。

技术领域

本发明的实施方式有关机械臂机构。

背景技术

近年来护理用机器人毋庸置疑，将产业用机器人用在作业者的旁边作业的可能性也在探讨。如果这种情况可以实现，例如，残疾人也可以和健康人一样作业。发明者们实现了实用化的具有直动伸缩关节部的垂直多关节臂机构，该垂直多关节臂结构因为没有肘关节、没有奇点，实现了机器人装置和作业者协作的环境。这种设置在作业员的旁边，以与作业员协作为目的的机器人，当然地要求其具有高度可靠的安全性。

一般地，虽然可以通过软件限制去限制可动范围，但是为了防止因作业者的设置错误、进一步的系统失控或者原点位置偏移等导致的紧急事态，很有必要使用安全围栏围住机器人从而确保安全可靠性。

但是，使用安全围栏围住机器人这种做法，可能会降低与作业员协作的机器人的协作性。并且每一次移动机器人，执行不同的协动任务时，都有必要再设置安全围栏，不仅是长时间的停机，而且增加作业负担，非常麻烦。

发明内容

发明所要解决的课题

目的是，提供高安全可靠性的机械臂机构。

解决课题的手段

本实施方式的机械臂机构，基台上支撑有具有回转旋转关节部的支柱部，支柱部上载置有具有起伏旋转关节部的起伏部，起伏部上设置有具有直动伸缩性的臂部的直动伸缩机构，臂部的前端装备有可安装末端执行器的手腕部。手腕部由用于使末端执行器摆动旋转的摆动旋转关节部、用于使末端执行器前后地倾动旋转的倾动旋转关节部、用于使末端执行器绕轴旋转的轴旋转关节部组合而成。回转旋转关节部、起伏旋转关节部、直动伸缩机构、摆动旋转关节部、倾动旋转关节部及轴旋转关节部的至少两个上分别装备有将动作限制在机构上的工作范围内的机构止动机构，及将动作限制在比机构上的工作范围窄的安全上的可动范围内的安全止动机构。

附图说明

图1是本实施方式的机械臂机构的外观立体图。

图2是用图形记号表示图1的机械臂机构的构成的图。

图3是表示图1的支柱部内的第一旋转关节部J1的止动机构的结构的平面图。

图4是图1的起伏部4的侧面图。

图5是表示图5的起伏部内的第二旋转关节部J2的结构的剖视图。

图6是表示图1的起伏部内的第二旋转关节部J2的止动机构的图。

图7是表示图1的直动伸缩机构J3的止动机构的立体图。

图8是表示图1的手腕部内的摆动旋转关节部J4、倾动旋转关节部J5的止动机构的图。

图9是表示图1的手腕部内的轴旋转关节部J6的止动机构的图。

符号的说明

1、基台；2、支柱部；4、起伏部；5、臂部；6、手腕部；201、旋转台座；202、旋转体；204/205、止动块；206、止动杆；207/208、止动块；209、块安装部。

具体实施方式