[发明专利]磁定位系统中的磁场变形检测和校正

权利要求书

1.一种用于检测磁场中的磁变形以用于导管在患者体内的定位的系统，所述系统包括：

一个或多个金属变形夹具，所述夹具中的每一个包括多于一个传感器线圈，所述传感器线圈以相对于彼此固定的距离和方向定位，所述传感器线圈中的每一个被配置和布置为感测与所述传感器线圈的方向对准的磁场，以及输出指示所感测的磁场的电信号；

处理器电路，其通信地耦合到所述金属变形夹具，并且被配置和布置为

接收来自所述传感器线圈中的每一个传感器线圈的电信号，

计算所接收信号中的每一个接收信号的时间相关的磁场幅度值，以及

检测磁变形，其中所述多于一个传感器线圈包括正交地定向的三个传感器线圈，并且所述幅度值指示所述三个传感器线圈之间的感知矢量距离。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理器电路进一步被配置和布置为

通过比较两个幅度值并且确定幅度值随时间推移的变化，来计算在第一时间的第一幅度值与在晚于所述第一时间的第二时间的第二幅度值之间的所述磁场中的磁偏移，

确定所述第一幅度值和所述第二幅度值之间的所述磁偏移是否大于指示将会妨碍所述患者体内的所述导管定位的功效的变形的阈值偏移量。

3.根据权利要求2所述的系统，其中响应于所述磁偏移超过所述阈值偏移量，所述处理器电路被配置和布置为忽略在以上阈值偏移条件期间计算的导管位置坐标。

4.根据权利要求2所述的系统，其中响应于所述磁偏移超过所述阈值偏移量，所述处理器电路向临床医生输出所述磁变形的感官指示。

5.根据权利要求2所述的系统，其中所述金属变形夹具的位置固定在所述磁场内，并且所述磁偏移大于阈值偏移量，所述磁偏移指示所述磁场内的含铁物体。

6.根据权利要求1所述的系统，进一步包括被配置和布置为位于所述患者胸腔前面的另一金属变形夹具，并且其中所述金属变形夹具被配置和布置为位于所述患者胸腔后面。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述金属变形夹具进一步被配置和布置为响应于指示所述磁场内的含铁物体的所述磁场的偏移而改变到所述处理器电路的输出。

8.根据权利要求1所述的系统，其中所述幅度值与所述金属变形夹具方向无关，并且指示所述导管在所述患者体内的所计算位置的误差。

9.根据权利要求1所述的系统，其中所述多于一个传感器线圈包括第一传感器线圈、第二传感器线圈和第三传感器线圈，并且所述传感器线圈的幅度值由以下方程确定：

MDS1＝AB+BC+CA

其中MDS1是所述幅度值，A、B、C分别表示第一传感器线圈、第二传感器线圈和第三传感器线圈，AB是所述第一传感器线圈和所述第二传感器线圈之间的矢量距离，BC是所述第二传感器线圈和所述第三传感器线圈之间的矢量距离，CA是所述第一传感器线圈和所述第三传感器线圈之间的矢量距离，以及Tx、Ty、Tz是三个传感器线圈中的一个传感器线圈的三个自由度。

10.根据权利要求2所述的系统，其中随时间推移的所述磁偏移由以下方程确定：

其中x₁、y₁、z₁是第一时间帧内所述传感器线圈的位置和方向数据，以及x₂、y₂、z₂是第二时间帧内所述传感器线圈的位置和方向数据，并且所述磁偏移与由于所述磁偏移而导致的所述患者体内的磁导管位置的所感知变化直接相关。

11.根据权利要求1所述的系统，其中使用从所述多于一个传感器线圈接收的指示所述磁变形传感器的五个自由度的数据来计算所述传感器线圈的幅度值。