[发明专利]电机控制装置

说明书

本公开的电机控制装置具有：PI控制器，对电机的速度进行控制；输入部，输入包含工具的重量以及工具的重心位置的信息的规格信息；运算部，基于所述规格信息来计算重力转矩；存储部，对从所述运算部输出的所述重力转矩以及从所述PI控制器输出的积分值进行存储，并且根据制动器信号来输出所述重力转矩以及所述积分值；和选择部，根据从所述输入部输入的碰撞灵敏度，对所述PI控制器设定从所述存储部输出的所述积分值。

技术领域

本公开涉及电机控制装置，特别地，涉及停止后的再次动作时的电机的重力转矩的修正。

背景技术

以往，开发了一种电机控制装置，在对操纵器等的机器人中的重力轴进行驱动的伺服电机的通电时，使重力轴的举动稳定，防止重力轴的下落。

使用图6以及图7，对现有的电机控制装置900进行说明。图6是表示现有的电机控制装置900的图。图7是表示现有的电机控制装置900的PI控制器901的详细的图。

如图6所示，现有的电机控制装置900具有：PI控制器901、电流控制部902、逆变器电路903、电机904、编码器905、转换部906、存储部907和制动器装置908。编码器905以规定的取样周期对电机904的转子的位置进行检测，将检测到的位置信息发送给转换部906。转换部906根据基于从编码器905发送的位置信息的转子的位置的变化来求出电机904的转子的旋转速度。并且转换部906将计算出的转子的旋转速度作为反馈速度V_FB来发送给PI控制器901。

存储部907被输入了输入到制动器装置908的制动器信号B_SIG和从PI控制器901输出的转矩指令值T_COM，存储转矩指令值T_COM。此外，存储部907在制动器信号B_SIG从接通变化为断开时，将此时的转矩指令值T_COM输出到PI控制器901。

向PI控制器901输入速度指令V_COM和反馈速度V_FB。PI控制器901进行运算，将转矩指令值T_COM输出到电流控制部902。此外，从存储部907向PI控制器901输入制动器信号B_SIG从接通变化为断开时的转矩指令值T_COM。

电流控制部902被输入转矩指令值T_COM和提供给电机904的电流的反馈电流I_FB，计算逆变器驱动指令，输出到逆变器电路903。逆变器电路903基于被输入的逆变器驱动指令，向电机904流动电流，对电机904的驱动进行控制。

接下来，使用图7来具体说明PI控制器901。PI控制器901具有比例分量运算部911和积分分量运算部912。向比例分量运算部911和积分分量运算部912输入速度指令V_COM与反馈速度V_FB的差即误差速度dV。将由比例分量运算部911根据误差速度dV来计算出的值与由积分分量运算部912根据误差速度dV来计算出的值相加，输出转矩指令值T_COM。被输出的转矩指令值T_COM被存储于存储部907。并且，如上所述，制动器信号B_SIG从接通变化为断开时的转矩指令值T_COM被从存储部907输出到PI控制器901的积分分量运算部912。

由此，PI控制器901通过将制动器信号B_SIG从接通变化为断开时的转矩指令值T_COM利用为保持转矩，能够再次防止制动器信号B_SIG从断开变化为接通时(电机904的通电开始时)的重力轴的下落(例如参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2010-45912号公报

发明内容