[发明专利]机器人手术组件及其手术器械保持器

权利要求书

1.一种与手术机器人臂一起使用的手术组件，其包括：

手术器械，所述手术器械包括：

壳体；

从所述壳体朝远侧延伸的轴；以及

从所述轴朝远侧延伸的末端执行器；

器械驱动单元，所述器械驱动单元构造成用于驱动所述手术器械的末端执行器的致动；以及

手术器械保持器，所述手术器械保持器包括：

滑架，所述滑架具有构造成用于与手术机器人臂可移动地接合的第一侧，和构造成用于与所述器械驱动单元接合的第二侧；以及

驱动联接器，所述驱动联接器包括：

从所述滑架延伸的外部构件，所述外部构件在其中限定侧向槽，所述侧向槽构造成用于侧向接收所述手术器械的轴；

第一齿轮，所述第一齿轮在其中限定侧向槽并且在所述外部构件内可旋转到第一位置，在所述第一位置所述第一齿轮的侧向槽与所述外部构件的侧向槽对准，使得所述手术器械通过所述外部构件和所述第一齿轮的侧向槽可接收在所述驱动联接器内；以及

第二齿轮，所述第二齿轮可操作地联接到所述第一齿轮并且构造成驱动地联接到所述器械驱动单元，使得所述器械驱动单元的致动使所述第二齿轮旋转以实现所述第一齿轮相对于所述外部构件的旋转。

2.根据权利要求1所述的手术组件，其中所述手术器械保持器还包括：

一对齿轮，所述一对齿轮彼此间隔并且与所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合接合以将旋转运动从所述第二齿轮传递到所述第一齿轮；以及

轴，所述轴具有构造成驱动地联接到所述器械驱动单元的第一端部，和不可旋转地连接到所述第二齿轮的第二端部。

3.根据权利要求2所述的手术组件，其中所述第一齿轮的侧向槽具有宽度，并且其中所述一对齿轮彼此间隔大于所述第一齿轮的侧向槽的宽度的距离。

4.根据权利要求1所述的手术组件，其中所述第一齿轮为环形并且具有从其周边延伸的多个齿。

5.根据权利要求1所述的手术组件，其中所述驱动联接器还包括可旋转地布置在所述外部构件内的内部构件，所述内部构件具有不可旋转地布置在其中的所述第一齿轮。

6.根据权利要求5所述的手术组件，其中所述内部构件在其中限定埋头孔，所述埋头孔构造成用于在其中接收所述手术器械，所述埋头孔与所述第一齿轮的侧向槽连通。

7.根据权利要求6所述的手术组件，其中所述埋头孔包括：

第一腔，所述第一腔构造成用于不可旋转地接收所述手术器械的壳体；以及

第二腔，所述第二腔与所述第一腔连通并且构造成用于接收所述手术器械的轴。

8.根据权利要求5所述的手术组件，其中所述内部构件还包括：

支撑在所述外部构件的上表面上的上板；以及

支撑在所述外部构件的下表面上的下板。

9.根据权利要求8所述的手术组件，其还包括轴承，所述轴承布置在所述内部构件的上板和所述外部构件的上表面之间，以及所述内部构件的下板和所述外部构件的下表面之间。

10.根据权利要求1所述的手术组件，其中所述第一齿轮具有延伸通过其中的通道，所述通道与所述第一齿轮的侧向槽连通，所述通道构造成用于在其中接收所述手术器械的轴。

11.根据权利要求1所述的手术组件，其中所述滑架限定纵向轨道，所述纵向轨道构造成用于可滑动地接收所述器械驱动单元。

12.一种与手术机器人臂一起使用的手术组件，其包括：

手术器械，所述手术器械包括：

壳体；

从所述壳体朝远侧延伸的轴；以及

从所述轴朝远侧延伸的末端执行器；

手术器械保持器，所述手术器械保持器包括：

滑架，所述滑架构造成用于可移动地接合到手术机器人臂；以及

驱动联接器，所述驱动联接器包括：

从所述滑架延伸的外部构件，所述外部构件在其中限定侧向槽，所述侧向槽构造成用于所述手术器械的侧向通过；

环形构件，所述环形构件在其中限定侧向槽并且在所述外部构件内可旋转到第一位置，在所述第一位置所述环形构件的侧向槽与所述外部构件的侧向槽对准，使得手术器械通过所述外部构件和所述环形构件的侧向槽可接收在所述驱动联接器内；

第一带轮和第二带轮，所述第一带轮和所述第二带轮彼此间隔并且邻近所述环形构件布置；以及

带，所述带围绕所述第一带轮和所述第二带轮布置并且与所述环形构件接合，其中所述第一带轮或所述第二带轮中的至少一个构造成由器械驱动单元驱动地旋转以使所述带旋转以实现所述环形构件相对于所述外部构件的旋转；

其中，所述器械驱动单元构造成用于驱动所述手术器械的所述末端执行器的致动。