[发明专利]利用环境和深度次序探测局部被遮挡的物体

权利要求书

1.一种用于验证对相对于车辆被第二物体局部遮挡的第一物体的探测的方法，所述方法包括：

经由图像输入设备接收图像信息；

确定在所述图像信息中对应于所述第一物体界定第一图像的第一探测窗口；

确定在所述图像信息中对应于所述第二物体界定第二图像的第二探测窗口；

确定所述第一窗口与所述第二窗口是否重合；

确定到所述第一探测窗口的第一距离和到所述第二探测窗口的第二距离；

比较所述第一距离与所述第二距离，以及

如果所述第一距离大于所述第二距离，则验证所述第一物体被所述第二物体局部遮挡。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，验证所述第一物体被所述第二物体局部遮挡还包括：

从深度传感器接收输入，深度传感器输入对应于在所述深度传感器与所述第二物体之间的测量距离；

比较所述第一距离与所述测量距离；以及

验证所述第一距离大于所述测量距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一物体为人。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一物体从由人、自行车、摩托车和动物组成的组中选择。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图像输入设备为相机。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述相机安装在所述车辆上。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第一窗口与所述第二窗口是否重合包括：

确定所述第一图像是否为局部图像。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第一图像为人，并且其中，确定所述第一图像是否为局部图像包括：

对所述第一图像的至少一部分应用人体识别。

9.根据权利要求2所述的方法，其中，所述深度传感器从由光探测测距设备、无线电探测测距设备和立体相机系统组成的组中选择。

10.一种用于验证对相对于车辆被第二物体局部遮挡的第一物体的探测的方法，所述方法包括：

经由图像输入设备接收图像信息；

确定在所述图像信息中对应于所述第一物体界定第一图像的第一探测窗口；

确定在所述图像信息中对应于所述第二物体界定第二图像的第二探测窗口；

确定所述第一窗口与所述第二窗口是否重合；

确定到所述第一探测窗口的第一距离；

从深度传感器接收输入，深度传感器输入对应于在所述深度传感器与所述第二物体之间的测量距离；

比较所述第一距离与所述测量距离；以及

如果所述第一距离大于所述测量距离，验证所述第一物体被所述第二物体局部遮挡。

11.一种用于验证对相对于车辆被第二物体局部遮挡的第一物体的探测的系统，所述系统包括：

图像输入设备，用于接收图像信息；

物体探测器，用于确定在所述图像信息中对应于所述第一物体界定第一图像的第一探测窗口和在所述图像信息中对应于所述第二物体界定第二图像的第二探测窗口；以及

处理器，以可操作的方式连接至所述图像输入设备和所述物体探测器以用于计算机通信，所述处理器配置为：

确定所述第一探测窗口与所述第二探测窗口是否重合；

如果所述第一探测窗口与所述第二探测窗口重合，确定到所述第一物体的第一距离并确定到所述第二物体的第二距离；以及

如果所述第一距离大于所述第二距离，验证所述第一物体局部被遮挡。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述处理器配置为确定到所述第一物体的第一距离并确定到所述第二物体的第二距离包括：

用接收到的针对第一探测窗口的图像信息和位置信息确定到所述第一物体的第一距离。