[发明专利]作业车辆以及行驶区域确定装置

权利要求书

1.一种作业车辆，其具备：

车身部；

作业机，该作业机装配于所述车身部；

位置检测部，该位置检测部能够对所述车身部的位置信息进行检测；

存储部，该存储部能够对供所述车身部行驶的行驶区域进行存储；

控制部，该控制部能够对所述行驶区域内的所述车身部的行驶以及所述作业机所进行的作业进行控制；以及

路径生成部，该路径生成部生成所述行驶区域中的所述车身部的路径，

所述控制部能够在存储于所述存储部的所述行驶区域中一边利用所述位置检测部对所述车身部的当前位置进行检测、一边沿着由所述路径生成部生成的所述路径自主行驶，

所述作业车辆的特征在于，

所述行驶区域包括：第一区域，该第一区域包括利用所述作业机进行作业的作业路径；以及第二区域，该第二区域设定于所述第一区域的周围，

当在所述第二区域中发出了开始利用所述作业机进行作业的指示时，所述控制部能够在使所述车身部从所述车身部的当前位置行驶至所述作业路径的开始地点之后，使所述作业机开始进行作业，

所述作业车辆具备方位角检测部，该方位角检测部能够对所述车身部的方位角进行检测，

当所述车身部的方位角与从所述当前位置相对于所述开始地点的方位角的角度差未处于规定的阈值以内时，所述控制部不使所述车身部从所述当前位置行驶至所述开始地点。

2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

所述作业路径包括第一作业路，该第一作业路包括所述开始地点，

所述控制部确定使得所述第一作业路向所述第二区域延长而得到的假想路径，当所述当前位置相对于所述假想路径处于规定的偏差以内时，能够以减小所述偏差的方式对所述车身部的行驶进行控制，从而能够使所述车身部从所述当前位置行驶至所述开始地点，当所述当前位置相对于所述假想路径处于规定的偏差外时，能够生成从所述当前位置至所述开始地点的行驶路径而使得所述车身部沿着所述行驶路径行驶。

3.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

所述控制部能够在所述作业机在所述作业路径中所进行的作业结束之后，使所述车身部从所述作业路径的作业结束位置行驶至第二区域内设定的行驶结束位置。

4.根据权利要求3所述的作业车辆，其特征在于，

所述控制部能够对所述行驶结束位置处的所述车身部的方位角进行控制。