[发明专利]外科手术机器人系统

权利要求书

1.一种机器人外科手术系统，包括：

用于相对于手术台固定所述系统的基座；

用于实现手术工具的对准的端部致动器，所述手术工具用于给所述手术台上的受治者进行手术；

连接在所述基座和所述端部致动器之间的一组机器人致动臂，所述一组机器人致动臂包括：

第一部段，所述第一部段在一个端部处连接至所述基座，以及

第二部段，所述第二部段远离所述一个端部连接至所述第一部段，并且所述第二部段在它的远离其与所述第一部段的连接部的端部区域处具有所述端部致动器；以及

将所述第一部段和所述第二部段之间的点以牢固的方式联接至所述受治者的解剖结构的一部分的连接元件，

其中所述第一部段的机械刚性被构造成小于所述第二部段的机械刚性，使得所述第一部段能够吸收所述受治者的有限运动，而不会使所述受治者的身体承受过大的压力，也不会使从所述一组机器人致动臂到所述受治者的解剖结构的一部分的连接脱离。

2.根据权利要求1所述的机器人外科手术系统，其特征在于，所述第一部段的所述机械刚性至少部分地由所述第一部段的至少一个连杆的预定刚性产生。

3.根据权利要求1所述的机器人外科手术系统，其特征在于，所述第一部段的所述机械刚性至少部分地由所述第一部段的至少一个关节的刚度产生。

4.根据权利要求3所述的机器人外科手术系统，其特征在于，所述第一部段的至少一个关节的刚度能够通过对控制所述关节的电子反馈的增益进行控制来调节。

5.根据权利要求4所述的机器人外科手术系统，其特征在于，根据所述受治者的解剖结构的所述一部分的预期运动来电子地调节所述第一部段的机械刚性。

6.根据权利要求4所述的机器人外科手术系统，其特征在于，根据所述第一部段的姿势来电子地调节所述第一部段的机械刚性。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人外科手术系统，其特征在于，所述连接元件连接到所述一组机器人致动臂的所述第一部段和所述第二部段之间的接合区域。

8.根据权利要求1至6中的任一项所述的机器人外科手术系统，其特征在于，所述连接元件连接到位于所述一组机器人致动臂的所述第一部段和所述第二部段之间的部件。

9.根据权利要求1至6中的任一项所述的机器人外科手术系统，其特征在于，所述连接元件连接到所述一组机器人致动臂的所述第一部段和所述第二部段之间的接合部。

10.根据权利要求1至6中的任一项所述的机器人外科手术系统，其特征在于，所述一组机器人致动臂的所述第一部段具有至少一个关节，所述至少一个关节被构造成具有与在这种类型的关节中能够达到的最大刚性相比降低水平的刚性，使得所述第一部段的机械刚性小于所述第二部段的机械刚性。

11.根据权利要求10所述的机器人外科手术系统，其特征在于，所述关节的所述降低水平的刚性是通过减小与所述关节相关的控制电路的增益产生的。

12.根据权利要求1至6中的任一项所述的机器人外科手术系统，其特征在于，所述一组机器人致动臂的所述第一部段具有至少一个臂构件，所述至少一个臂构件被构造成具有与在这种类型的臂构件中能够达到的最大刚度相比降低水平的刚度，使得所述第一部段的机械刚性小于所述一组机器人致动臂的所述第二部段的机械刚性。

13.根据权利要求1至6中的任一项所述的机器人外科手术系统，其特征在于，所述一组机器人致动臂的所述第二部段具有足够的刚性，使得所述端部致动器的位置相对于联接到所述连接元件的所述点的位置保持在一定水平内，所述水平被确定以达到所述外科手术所需的精度。