[发明专利]机器人外科手术系统和其机器人臂

权利要求书

1.一种配置成支撑和操作外科手术器械的机器人臂，所述机器人臂包括：

滑块；

第一螺母和第二螺母，所述第一螺母和所述第二螺母可旋转地安置在所述滑块内并且各自具有齿轮外表面；

齿轮，所述齿轮可操作地联接到所述第一螺母和所述第二螺母中的每一个的所述齿轮外表面；

左旋导螺杆，所述左旋导螺杆延伸通过所述滑块并且与所述第一螺母螺纹地接合；以及

右旋导螺杆，所述右旋导螺杆与所述左旋导螺杆平行安置并且延伸通过所述滑块并且与所述第二螺母螺纹地接合，其中所述左旋导螺杆或所述右旋导螺杆中的至少一个的旋转实现所述齿轮相对于所述滑块的旋转或所述滑块和所述齿轮沿所述导螺杆的轴向移动，

其中所述导螺杆相对于彼此沿相同方向的旋转使所述第一螺母和所述第二螺母旋转，以驱动所述齿轮相对于所述滑块的旋转，并且所述滑块和所述齿轮不会沿所述导螺杆轴向移动。

2.根据权利要求1所述的机器人臂，进一步包括连接到所述滑块的壳体，可旋转地安置在所述壳体内并轴向限制在所述壳体内的所述齿轮，其中所述壳体和所述滑块配置成沿所述导螺杆一起轴向移动。

3.根据权利要求2所述的机器人臂，其中所述壳体限定通过其中的通道，所述通道配置成用于外科手术器械的通过。

4.根据权利要求1所述的机器人臂，其中所述齿轮配置成不可旋转地接纳外科手术器械，使得所述齿轮的旋转实现安置在其中的外科手术器械的旋转。

5.根据权利要求1所述的机器人臂，进一步包括：

第一电动机，所述第一电动机可操作地联接到所述左旋导螺杆；以及

第二电动机，所述第二电动机可操作地联接到所述右旋导螺杆，使得所述导螺杆可相对于彼此独立旋转。

6.根据权利要求1所述的机器人臂，进一步包括使所述滑块可滑动地安置在其中并且所述导螺杆可旋转地安置在其中的细长连杆，所述导螺杆轴向固定在所述细长连杆内。

7.根据权利要求1所述的机器人臂，其中所述滑块限定通过其中的第一通道和通过其中的第二通道，所述第一螺母与所述第一通道同轴安置并且所述第二螺母与所述第二通道同轴安置。

8.根据权利要求7所述的机器人臂，其中所述滑块在其中限定侧开口，所述第一螺母和所述第二螺母中的每一个的所述齿轮外表面通过所述侧开口向外突出。

9.一种机器人外科手术系统，包括：

外科手术器械；以及

机器人臂，所述机器人臂包含：

第一细长连杆；

第二细长连杆，所述第二细长连杆枢转地联接到所述第一细长连杆；滑块，所述滑块可滑动地安置在所述第二细长连杆内；

第一螺母和第二螺母，所述第一螺母和所述第二螺母可旋转地安置在所述滑块内并且各自具有齿轮外表面；

齿轮，所述齿轮可操作地联接到所述第一螺母和所述第二螺母中的每一个的所述齿轮外表面，所述齿轮配置成不可旋转地接纳所述外科手术器械；

左旋导螺杆，所述左旋导螺杆延伸通过所述滑块并且与所述第一螺母螺纹地接合；以及

右旋导螺杆，所述右旋导螺杆与所述左旋导螺杆平行安置并且延伸通过所述滑块并且与所述第二螺母螺纹地接合，其中所述左旋导螺杆或所述右旋导螺杆中的至少一个的旋转实现所述齿轮相对于所述滑块的旋转或所述滑块和所述齿轮沿所述导螺杆的轴向移动，

其中所述导螺杆相对于彼此沿相同方向的旋转使所述第一螺母和所述第二螺母旋转，以驱动所述齿轮相对于所述滑块的旋转，并且所述滑块和所述齿轮不会沿所述导螺杆轴向移动。

10.根据权利要求9所述的机器人外科手术系统，其中所述机器人臂进一步包含连接到所述滑块的壳体，可旋转地安置在所述壳体内并轴向限制在所述壳体内的所述齿轮，其中所述壳体和所述滑块配置成沿所述导螺杆一起轴向移动。