[发明专利]一种云台控制方法、无人机、云台及存储介质

权利要求书

1.一种云台控制方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机上装设有云台，所述方法包括：

检测无人机是否进入预设状态；

如果检测到所述无人机进入预设状态，则向所述云台发送控制指令；

其中，所述控制指令用于指示所述云台从当前关节角运动到目标关节角，并保持在所述目标关节角下，所述关节角是指云台轴相对于所述云台的关节坐标系的角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标关节角为0度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设状态为所述无人机的存储装置中的数据是否被拷取。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令还用于指示所述云台从姿态闭环操作模式进入关节角闭环操作模式，所述云台在所述关节角闭环操作模式下从当前关节角运动到目标关节角。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述数据包括飞行高度、飞行方向、飞行速度、加速度中任意一项或多项飞行数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述云台当前关节角。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述云台当前关节角和目标关节角，规划所述云台的运动曲线；

根据所述运动曲线，控制所述云台从所述当前关节角运动到所述目标关节角。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台当前关节角和目标关节角，规划所述云台的运动曲线，包括：

根据所述云台当前关节角和目标关节角，确定所述云台的运动参数；

根据所述运动参数，规划所述云台的运动曲线。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述运动参数包括运动时间、角速度、角加速度中的一项或多项。

10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果检测到所述无人机的所述预设状态结束，则向所述云台发送结束指令，以控制所述云台从所述关节角闭环操作模式进入姿态闭环操作模式。

11.一种云台控制方法，其特征在于，应用于云台，所述云台设置在无人机上，所述方法包括：

当所述无人机处于预设状态时，接收控制指令；

控制所述云台从当前关节角运动到目标关节角，并保持在所述目标关节角下，所述关节角是指云台轴相对于所述云台的关节坐标系的角度。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述目标关节角为0度。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述接收控制指令，包括：

接收无人机发送的控制指令；

或者，接收用户输入的控制指令。

14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述控制指令用于控制所述云台从姿态闭环操作模式进入关节角闭环操作模式，所述云台在所述关节角闭环操作模式下从当前关节角运动到目标关节角。

15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述接收控制指令之后，包括：

获取所述云台当前关节角。

16.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述云台当前关节角和目标关节角，规划所述云台的运动曲线；

根据所述运动曲线，控制所述云台从所述当前关节角运动到所述目标关节角。