[发明专利]机动平路机的控制方法以及机动平路机有效
| 申请号： | 201780013292.4 | 申请日： | 2017-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN108699805B | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 小野穣 | 申请（专利权）人： | 株式会社小松制作所 |
| 主分类号： | E02F3/85 | 分类号： | E02F3/85;G01C7/04 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 祝博 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机动 平路 控制 方法 以及 | ||
1.一种机动平路机的控制方法，其中，
所述机动平路机具备：
车身；
推土铲，其设置在安装于所述车身的前轮与后轮之间；
摄像装置或激光装置，其配置于所述车身的前方，获取所述车身的前方的现状地形数据；以及
高度调整机构，其调整所述推土铲的高度，
所述机动平路机的控制方法具备如下步骤：
获取所述机动平路机的前方的现状地形数据；以及
基于所述现状地形数据，调整所述推土铲相对于所述前轮的高度。
2.根据权利要求1所述的机动平路机的控制方法，其中，
所述机动平路机还具备对所述机动平路机的车速进行计测的车速传感器，
调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤包括：
接收计测到的车速的步骤；以及
基于所述现状地形数据以及所述接收到的车速，来调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤。
3.根据权利要求1所述的机动平路机的控制方法，其中，
调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤包括：
判断所述前轮是否要通过凹部的步骤；以及
在判断为所述前轮要通过凹部的情况下，使所述推土铲相对于所述前轮的高度高于当前的高度的步骤。
4.根据权利要求3所述的机动平路机的控制方法，其中，
调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤包括：
判断所述前轮是否已通过了凹部的步骤；以及
在判断为所述前轮已通过了凹部的情况下，重新调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤。
5.根据权利要求1所述的机动平路机的控制方法，其中，
调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤包括：
设定目标地形数据的步骤；以及
将所述推土铲相对于所述前轮的高度维持在比所述目标地形数据靠上方的位置的步骤。
6.根据权利要求1所述的机动平路机的控制方法，其中，
调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤包括：
判断所述前轮是否要通过凸部的步骤；以及
在判断为所述前轮要通过凸部的情况下，使所述推土铲相对于所述前轮的高度低于当前的高度的步骤。
7.根据权利要求6所述的机动平路机的控制方法，其中，
调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤包括：
判断所述前轮是否已通过了凸部的步骤；以及
在判断为所述前轮已通过了凸部的情况下，重新调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤。
8.一种机动平路机，其中，
所述机动平路机具备：
车身；
前轮及后轮，其安装于所述车身；
推土铲，其设置在所述前轮与所述后轮之间；
高度调整机构，其调整所述推土铲相对于所述前轮的高度；
摄像装置或激光装置，其配置于所述车身的前方，获取所述车身的前方的现状地形数据；以及
控制部，其基于所述获取到的现状地形数据对所述高度调整机构进行控制而调整所述推土铲相对于所述前轮的高度。
9.根据权利要求8所述的机动平路机，其中，
所述机动平路机还具备对所述机动平路机的车速进行计测的车速传感器，
所述控制部接收由所述车速传感器计测到的车速，基于所述现状地形数据以及所述接收到的所述车速对所述高度调整机构进行控制，而调整所述推土铲相对于所述前轮的高度。
10.根据权利要求9所述的机动平路机，其中，
所述控制部算出所述机动平路机与凹部或凸部之间的距离，
基于所述算出的距离以及所述车速，算出所述机动平路机到达所述凹部或所述凸部的时间。
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