[发明专利]训练机器人手术系统的用户的方法、系统、以及存储媒体

权利要求书

1.一种使用虚拟现实界面训练包括手术机器人的机器人手术系统的用户的方法，所述方法包含：

通过使用所述手术机器人的模型数据产生所述手术机器人的3D模型；

使用所述虚拟现实界面显示用户将与其虚拟交互的所述手术机器人的所述3D模型的视图；

在所述用户的特征移动时，连续取样所述用户的所述特征的位置和定向；

基于所述取样的所述用户的所述特征的位置和定向，更新所述显示的所述手术机器人的所述3D模型的视图；

使用所述虚拟现实界面，基于课程计划显示命令；

跟踪所述用户的附件的移动；

基于所述跟踪的所述用户的所述附件的移动，确定与所述手术机器人的所述3D模型的交互是否对应于所述命令；以及

当确定所述交互对应于所述命令时，基于所述交互，更新所述显示的所述手术机器人的所述3D模型的视图，

其中，当确定所述交互不对应于所述命令时，不更新所述显示的所述手术机器人的所述3D模型的视图。

2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包含：

当确定所述交互对应于所述命令时，基于所述课程计划显示更新的命令。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述显示命令包括显示指示所述用户执行移动以与所述手术机器人的所述3D模型交互的命令。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述课程计划包括指示所述用户执行设置所述手术机器人的动作的命令。

5.根据权利要求2所述的方法，其进一步包含基于用于基于通过所述命令指示的所述交互评定用户表现的客观指标而显示评分。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述显示包括使用头戴式虚拟现实显示器显示所述3D模型的所述视图。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述显示包括使用投影仪系统投影所述3D模型的所述视图。

8.一种用于训练机器人手术系统的用户的系统，所述系统包含：

手术机器人；

虚拟现实界面；和

与所述虚拟现实界面通信的计算机，所述计算机被配置成：

通过使用所述手术机器人的模型数据产生所述手术机器人的3D模型；

使用所述虚拟现实界面显示用户将与其虚拟交互的所述手术机器人的所述3D模型的视图；

在所述用户的特征移动时，连续取样所述用户的所述特征的位置和定向；

基于所述取样的所述用户的所述特征的位置和定向，更新所述显示的所述手术机器人的所述3D模型的视图；

使用所述虚拟现实界面，基于课程计划显示命令；

跟踪所述用户的附件的移动；

基于所述跟踪的所述用户的所述附件的移动，确定与所述手术机器人的所述3D模型的交互是否对应于所述命令；以及

当确定所述交互对应于所述命令时，基于所述交互，更新所述显示的所述手术机器人的所述3D模型的视图，

其中，当确定所述交互不对应于所述命令时，不更新所述显示的所述手术机器人的所述3D模型的视图。

9.根据权利要求8所述的系统，其进一步包含被配置成跟踪所述用户的所述附件的所述移动的一个或多个传感器。

10.根据权利要求8所述的系统，其进一步包含被配置成跟踪所述用户的所述附件的所述移动的一个或多个相机。

11.根据权利要求8所述的系统，其中所述计算机被进一步配置成：

当确定所述交互对应于所述命令时，基于所述课程计划显示更新的命令。

12.根据权利要求8所述的系统，其中所述命令指示所述用户执行移动以与所述手术机器人的所述3D模型交互。

13.根据权利要求8所述的系统，其中所述课程计划包括指示所述用户执行设置所述手术机器人的动作的命令。