[发明专利]图像处理方法和设备

说明书

本申请实施例提供一种图像处理方法和设备，可以在提高定位和环境感知精度的同时，可以降低资源耗费，以及节约成本等。该方法包括：获取单目摄像头拍摄的多帧图像；根据相机拍摄该多帧图像时的位姿关系，从该多帧图像中，提取多个关键帧图像；利用相机拍摄该多个关键帧图像时的位姿，计算该多个关键帧图像中的特征点的深度信息。

版权申明

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技术领域

本申请涉及图像处理领域，并且更具体地，涉及一种图像处理方法和设备。

背景技术

随着现代科技的发展，无人机被应用在越来越多的场景中。要达到自动化操作，无人机需要具备一定的定位能力和环境感知能力。

目前，无人机可以使用结构光摄像头进行定位和环境感知，这种摄像头能够直接获取到深度信息，但是这种摄像头在强光环境下表现很差，容易受到干扰，价格也较为昂贵。

另一种常用的就是双/多目视觉模块进行定位和环境感知，由间隔一定距离的两个以上摄像头组成，靠着两个摄像头同一时刻拍摄的照片的差异，来计算三维深度信息，但是双/多目摄像头之间的旋转和位置，直接影响了其测量有效的范围和精度，故双/多目视觉模块对于结构要求比较高。

综上所述，在无人机越来越小型化和便携化的今天，结构光摄像头户外强光环境易受到干扰，而双/多目视觉模块对结构要求较高，且需要一定的间隔，还需要无遮挡，并不是所有无人机都能够适用。

发明内容

本申请实施例提供一种图像处理方法和设备，可以在提高定位和环境感知精度的同时，可以降低资源耗费，以及节约成本等。

第一方面，提供了一种图像处理方法，包括：获取单目摄像头拍摄的多帧图像；根据相机拍摄该多帧图像时的位姿关系，从该多帧图像中，提取多个关键帧图像；利用相机拍摄该多个关键帧图像时的位姿，计算该多个关键帧图像中的特征点的深度信息。

第二方面，提供了一种图像处理方法，包括：

获取单目摄像头拍摄的多帧图像；

利用相机拍摄该多帧图像时的位姿，计算该多帧图像中的特征点的深度信息；

根据该多帧图像中的特征点的深度信息，确定该多帧图像中每帧图像的每个像素的深度信息。

第三方面，提供了一种图像处理方法，包括：

获取单目摄像头拍摄的多帧图像；

利用相机拍摄该多帧图像时的位姿，确定该多帧图像中每帧图像的每个像素的深度信息；

利用相机拍摄该多帧图像中至少一帧图像与其他帧图像时的位姿关系，对至少一帧图像中的至少部分像素位置的深度信息进行验证。

第四方面，提供了一种图像处理设备，包括获取单元、提取单元和确定单元；其中，该获取单元用于：获取单目摄像头拍摄的多帧图像；该提取单元用于：根据相机拍摄该多帧图像时的位姿关系，从该多帧图像中，提取多个关键帧图像；该确定单元用于：利用相机拍摄该多个关键帧图像时的位姿，计算该多个关键帧图像中的特征点的深度信息。

第五方面，提供了一种图像处理设备，包括获取单元和计算单元；其中，该获取单元用于：获取单目摄像头拍摄的多帧图像；该确定单元用于：利用相机拍摄该多帧图像时的位姿，计算该多帧图像中的特征点的深度信息；根据该多帧图像中的特征点的深度信息，确定该多帧图像中每帧图像的每个像素的深度信息。