[发明专利]电动机控制装置

权利要求书

1.一种电动机控制装置，以使电动机的旋转位置追随从外部输入的位置指令的方式对所述电动机的旋转动作进行控制，所述电动机控制装置具备：

控制运算部，其通过基于检测出的所述电动机的所述旋转位置和所述位置指令的运算处理，来生成用于驱动所述电动机的第一转矩指令信号；

补偿信号生成部，其生成用于对所述第一转矩指令信号进行补偿的转矩补偿用信号；

加法器，其对所述第一转矩指令信号加上所述转矩补偿用信号，将相加结果作为第二转矩指令信号来输出；以及

驱动部，其被提供所述第二转矩指令信号，基于所述第二转矩指令信号来生成对所述电动机的绕组进行通电驱动的驱动信号，

其中，所述补偿信号生成部生成在基于所述电动机的旋转方向反转时的定时的切换定时切换为规定值的转矩补偿值的所述转矩补偿用信号，

其中，所述补偿信号生成部具备：

补偿值生成部，其生成与一个旋转方向对应的第一转矩补偿值以及同与所述一个旋转方向相反的旋转方向对应的第二转矩补偿值；

切换定时生成部，其生成所述切换定时；

信号切换部，其生成基于所述切换定时来在所述第一转矩补偿值与所述第二转矩补偿值之间切换地进行合成所得到的合成转矩补偿用信号后输出；以及

补偿信号直流阻断部，其将所述合成转矩补偿用信号中包含的直流分量阻断后作为所述转矩补偿用信号来输出。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述补偿信号生成部生成的所述转矩补偿用信号是在切换为所述规定值的所述转矩补偿值之后逐渐接近零的信号。

3.根据权利要求2所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述补偿信号生成部生成的所述转矩补偿用信号还在刚切换为所述转矩补偿值之后平缓地变化。

4.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述补偿信号直流阻断部具备高通滤波器，该高通滤波器能够将在内部蓄积的直流分量复位，

所述高通滤波器基于所述切换定时被复位，并且输出将所述合成转矩补偿用信号中包含的所述直流分量阻断所得到的所述转矩补偿用信号。

5.根据权利要求1或4所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述补偿信号生成部还具备补偿信号平滑化部，该补偿信号平滑化部以使在所述第一转矩补偿值与所述第二转矩补偿值之间进行切换后的变化平缓的方式进行平滑化后输出，所述补偿信号生成部将由所述补偿信号平滑化部进行平滑化后的信号作为所述转矩补偿用信号来输出。

6.根据权利要求1至4中的任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，

还具备观测器部，该观测器部根据向所述驱动部提供的所述第二转矩指令信号和所述电动机的旋转速度来检测向所述电动机施加的负载转矩，输出与该负载转矩相当的负载转矩估计信号，

所述加法器除了将所述转矩补偿用信号与所述第一转矩指令信号相加以外，还将所述负载转矩估计信号与所述第一转矩指令信号相加后输出。

7.根据权利要求6所述的电动机控制装置，其特征在于，

还具备补偿值计算部，该补偿值计算部基于所述电动机的旋转方向反转时的所述负载转矩估计信号，来计算并设定所述转矩补偿值的值。

8.根据权利要求7所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述补偿值计算部将所述转矩补偿值校正规定的偏移值并进行设定。

9.根据权利要求8所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述补偿值计算部将所述电动机停止时的所述负载转矩估计信号作为所述偏移值来保存，将所述转矩补偿值校正所述偏移值并进行设定。