[发明专利]一种仿真方法、终端设备及无人机的飞行控制器

权利要求书

1.一种仿真方法，应用于终端设备，其特征在于，包括：

获取处于仿真模式的飞行控制器输出的控制数据；

根据所述控制数据运行所述终端设备内置的物理模型；

将所述物理模型输出的飞行状态数据发送至所述飞行控制器；

显示所述飞行状态数据。

2.根据权利要求1所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：

向所述飞行控制器发送仿真请求信息，以指示所述飞行控制器进入所述仿真模式。

3.根据权利要求1或2所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：

向所述飞行控制器发送第一物理模型选择信息，以向所述飞行控制器指示基于所述终端设备内置的物理模型进行仿真；

所述获取处于仿真模式的飞行控制器输出的控制数据，包括：

在发送所述第一物理模型选择信息之后，获取处于仿真模式的飞行控制器输出的控制数据。

4.根据权利要求3所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：

检测用户的第一物理模型选择操作；

根据检测到的所述第一物理模型选择操作确定所述第一物理模型选择信息。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：

检测用户的配置信息设置操作；

根据检测到的所述配置信息设置操作确定所述物理模型的配置信息；

所述根据所述控制数据运行所述终端设备内置的物理模型，包括：

根据所述控制数据和所述配置信息运行所述终端设备内置的物理模型。

6.根据权利要求5所述的仿真方法，其特征在于，所述配置信息包括：无人机的故障信息、风速、风向、无人机的重量、无人机的机架类型中的一种或多种。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的仿真方法，其特征在于，所述物理模型包括：动力系统模型、动力学模型、运动学模型、传感器模型中的一种或多种。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的仿真方法，其特征在于，所述控制数据包括：对动力系统的控制数据、对云台的控制数据、对有效负载的控制数据、对脚架的控制数据、对指示灯的控制数据中的一种或多种。

9.一种仿真方法，其特征在于，应用于无人机的飞行控制器，包括：

向终端设备发送控制数据；

接收所述终端设备发送的飞行状态数据，其中，所述飞行状态数据是所述终端设备根据所述控制数据运行所述终端设备内置的物理模型获得的。

10.根据权利要求9所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：

接收所述终端设备发送的仿真请求信息；

在接收到所述仿真请求信息之后，进入仿真模式。

11.根据权利要求9或10所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真方法还包括：

接收所述终端设备发送的第一物理模型选择信息；

所述向终端设备发送控制数据，包括：

当接收到所述第一物理模型选择信息时，向所述终端设备发送控制数据。

12.根据权利要求9-11中任意一项所述的仿真方法，其特征在于，所述飞行状态数据是所述终端设备根据所述控制数据运行所述终端设备内置的物理模型获得的，包括：

所述飞行状态数据是所述终端设备根据所述控制数据和物理模型的配置信息运行所述终端设备内置的物理模型获得的，其中，所述物理模型的配置信息是所述终端设备基于检测到的用户的操作确定的。

13.根据权利要求12所述的仿真方法，其特征在于，所述配置信息包括：无人机的故障信息、风速、风向、无人机的重量、无人机的机架类型中的一种或多种。