[发明专利]路径生成装置和作业车辆

说明书

本发明的路径生成装置包括：路径生成部(55)，其能够确定使机体(2)进行自动行驶的行驶区域(F)，并能够预先生成所述机体(2)在所述行驶区域(F)之中的行驶路径(P)；以及控制部(4)，其能够对所述机体(2)作出指示而使该机体(2)沿着所述行驶路径(P)行驶。所述路径生成部(55)能够以所述机体(2)开始行驶的开始位置(S)和所述机体(2)结束行驶的结束位置(E)为基准来生成所述行驶路径(P)，并且能够在所述行驶路径(P)生成之后接受所述开始位置(S)和所述结束位置(E)中的任意一方的位置变更来修改所述生成后的行驶路径(P)。

技术领域

本发明涉及生成用于使机体自动行驶的行驶路径的路径生成装置和能够自动行驶的作业车辆。

背景技术

以往，众所周知有这样一种技术，在人工驾驶的主作业车辆和无人驾驶而自动行驶的副作业车辆上分别搭载有控制装置，使作业车辆之间能够进行无线通信，在副作业车辆上具有：用于使其和主作业车辆同行的程序(例如参照专利文献1等)。在该情况下，驾驶人员一边操纵主作业车辆，一边操作远程操作装置而使副作业车辆自动行驶，由此能够使主作业车辆和副作业车辆同行而执行例如农田里的农作业。

此外，还公知有这样一种技术，为了高效简便地进行农田中的农作业，以便能够反复依次进行直行行驶、在边界附近转弯、转弯后再接着直行行驶而生成行驶路径，使农作业车辆沿着行驶路径进行自动行驶(例如参照专利文献2和3等)。

专利文献

专利文献1：日本特表2001－507843号公报

专利文献2：日本特开2004－8053号公报

专利文献3：日本特开2011－254704号公报

发明内容

但是，在所述现有技术中，预先设定出机体开始行驶的开始位置和机体结束行驶的结束位置，然后基于这些位置来生成行驶路径，开始位置和结束位置与行驶路径呈一一对应的关系(开始位置和结束位置与行驶路径之间的关系是固定的)。因此，例如，在农田的开始位置附近存在深沟而有可能妨碍机体行驶那样的情况下，为了变更行驶路径的开始位置，必须要履行重新设定开始位置和结束位置而从头开始重新生成新的整条行驶路径的步骤，在设定作业性方面尚还有改善的余地。

此外，在所述现有技术中，在到达预先已设定好的结束位置之前就结束了农作业车辆沿着行驶路径进行的自动行驶(农作业)时，由于前次自动行驶时所使用的行驶路径在下次自动行驶时无法得到再利用，因此，必须执行对农田内的未作业区域再次生成行驶路径的作业。因此，例如，当在大规模的农田里持续数日进行农作业等时，每次都需要进行行驶路径的生成作业，十分麻烦，在设定作业性方面尚有改善的余地。

此外，在所述现有技术中，驾驶人员在操纵主作业车辆的同时使用远程操作装置而进行了自动行驶开始操作时，副作业车辆则开始自动行驶。此外，驾驶人员在操纵主作业车辆的同时使用远程操作装置而进行了自动行驶停止操作时，副作业车辆则停止自动行驶。因此，驾驶人员在想要使副作业车辆开始或停止自动行驶时，必须使用远程操作装置来进行自动行驶开始操作、或进行自动行驶停止操作，再加上还要操纵主作业车辆，用来操纵副作业车辆的远程操作装置的操作十分繁琐，这也是所述现有技术中存在的问题。

本发明是鉴于上述现状而完成的，其技术课题在于提供一种能够简单地制定行驶路径而无需重新制定的路径生成装置。

此外，本发明是鉴于上述现状而完成的，其技术课题在于提供一种在进行了自动行驶开始操作、或者自动行驶停止操作之后而能够在适当的时刻开始或停止自动行驶的作业车辆。