[发明专利]作业车辆的控制系统、控制方法以及作业车辆

说明书

作业车辆的控制系统具有当前地形取得装置、存储装置、控制器。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置存储表示作业对象的目标地形的设计地形信息。控制器从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制器从存储装置取得设计地形信息。控制器生成使工作装置沿当前地形与最终设计地形之间，并且从当前地形向上方距离规定距离的位置移动的指令信号。

技术领域

本发明涉及作业车辆的控制系统、控制方法以及作业车辆。

背景技术

以往，在推土机或者平地机等作业车辆中，提出了自动调整工作装置的位置的自动控制。例如，在专利文献1中，公开了挖掘控制和整地控制。

在挖掘控制中，自动调整推土铲的位置，以使得推土铲的负荷与目标负荷一致。在整地控制中，以沿着表示挖掘对象的目标形状的设计地形使推土铲的刀尖移动的方式，对推土铲的位置进行自动调整。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)专利第5247939号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

在利用作业车辆进行的作业中，除了挖掘作业以外，还有填土作业。在填土作业中，作业车辆利用工作装置从掘土部掘出土。然后，作业车辆一边将掘出的土堆在规定位置，一边在其上行驶，将堆起的土压实。由此，例如，将凹陷的地形填埋，能够形成平坦形状。

但是，在上述自动控制中，难以进行良好的填土作业。例如，如图20所示，在整地控制中，以沿着设计地形100使推土铲的刀尖200移动的方式，对推土铲的位置进行自动调整。因此，在通过整地控制进行填土作业时，在图20中如虚线所示，一次将大量的土堆在作业车辆300的跟前的位置。在该情况下，由于堆起的土的厚度大，因此难以将堆起的土压实。因此，会有作业的加工品质降低的问题。或者，为了将堆起的土充分压实，需要使作业车辆300在堆起的土的上方行驶多次。在该情况下，会有作业效率降低的问题。

本发明的课题在于，提供一种能够通过自动控制，进行效率良好并且加工品质好的填土作业的作业车辆的控制系统，控制方法，以及作业车辆。

用于解决技术课题的技术方案

第一方面的作业车辆的控制系统具有当前地形取得装置、存储装置、控制器。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置存储表示作业对象的目标地形的设计地形信息。控制器从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制器从存储装置取得设计地形信息。控制器生成使工作装置沿当前地形与最终设计地形之间，并且从当前地形向上方距离规定距离的位置移动的指令信号。

第二方面的作业车辆的控制系统具有：当前地形取得装置、存储装置、控制器。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置存储表示作业对象的目标地形即最终设计地形的设计地形信息。控制器从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制器从存储装置取得设计地形信息。控制器基于当前地形信息以及设计地形信息，确定中间设计地形。中间设计地形位于当前地形的上方，并且最终设计地形的下方。控制器基于中间设计地形，生成使工作装置移动的指令信号。

第三方面的作业车辆的控制方法具有以下步骤。在第一步骤中，取得当前地形信息。当前地形信息表示作业对象的当前地形。在第二步骤中，取得设计地形信息。设计地形信息表示作业对象的目标地形即最终设计地形。在第三步骤中，生成使工作装置沿当前地形与最终设计地形之间，并且从当前地形向上方距离规定距离的位置移动的指令信号。

第四方面的作业车辆具有工作装置、控制器。控制器取得当前地形信息。当前地形信息表示作业对象的当前地形。控制器取得设计地形信息。设计地形信息表示作业对象的最终设计地形。控制器控制工作装置，以使得工作装置沿当前地形与最终设计地形之间，并且从当前地形向上方距离规定距离的位置移动。