[发明专利]用于控制起重机、挖掘机、履带式车辆或类似的工程机械的方法和装置

说明书

本发明一般地涉及利用摄像机支持来控制材料转运机械和/或工程机械。本发明在此尤其涉及用于控制尤其以起重机、挖掘机或履带式车辆形式的材料转运机械和/或工程机械的方法和装置，其中由给出图像的传感器(10)给机械操作者和/或机械控制器(5)提供工作工具的图像。本发明此外还涉及材料转运和/或工程机械本身、尤其起重机，带有显示装置以用于显示工作工具和/或工作工具周围环境的图像。建议，使用远程控制的、配备有至少一个给出图像的传感器(10)的无人驾驶飞机(9)，借此可提供来自不同视向的工作工具和/或工具周围环境的期望的图像。

技术领域

本发明一般地涉及利用摄像机支持控制材料转运机械和/或工程机械。本发明在此尤其涉及用于控制尤其以起重机、挖掘机或履带式车辆形式的材料转运机械和/或工程机械的方法和装置，其中由给出图像的传感器给机械操作者和/或机械控制器提供工作工具的图像。本发明此外还涉及材料转运和/或工程机械本身、尤其起重机，带有显示装置以用于显示工作工具和/或工作工具周围环境的图像。

背景技术

对于起重机如例如塔式旋臂式起重机、套接式起重机(Teleskopkranen)和码头起重机或工程机械如挖掘机或地面运输工具如露天采矿机(Surface Minern)而言在运行时常常是这样的，即使得待由机械操作者监控的工作工具不处于机械操作者的视野中。如果例如利用起重机的负载吊钩在建筑物边缘或者外露边(Sichtkante)之后提起或放下负载，则对于起重机操作者而言有时可不看见负载提起或放下地点，从而起重机操作者在某种程度上可以说盲目地工作且必须依赖指挥者的指导。对于另外的工程或者材料转运设备如例如挖掘机而言可以类似的方式发生，例如当抓斗铲或抓斗(Greifer)在较深的坑中或在斜坡之后工作时，机械操作者不再看见工作工具。

为了在阻碍视线的区域中这样的工作中改进工作工具的监控，已经建议，给机械操作者或者机械控制器提供工作工具的摄像机图像，其中所提及的图像有利地可为视频图像意义中的实时或者实况图像，以为了例如使起重机的负载吊钩的摆动或处于工作工具的周围环境中的障碍物可视化。

对于塔式旋臂式起重机而言例如已经建议，将摄像机安装在滑车(Laufkatze)处，该摄像机在展开的起重绳索的方向上向下看向负载吊钩，其中借助于图像评估自动地确定负载吊钩位置，参见文件DE 20 2012 012 116 U1。但是在摄像机布置预先已知的情况下必须以计算的方式获取负载吊钩的高度且摄像机图像在例如在负载在地面上放下时或在吊环中穿入时监控负载吊钩高度的情形下不具有大的帮助，因为摄像机垂直向下观察。

此外从文件DE 198 07 989 A1中已知，将视频摄像机安置在起重机的带钩滑车(Hakenflasche)处，该视频摄像机将安置在负载吊钩处的负载的摄像机图像传达到处于起重机操作室中的监视器处。但是向下观察的摄像机也遭受到上文提及的限制。

发明内容

因此，本发明的任务在于，创造用于控制材料转运机械和/或工程机械的改进的方法以及改进的装置以及改进的材料转运和/或工程机械本身，其避免现有技术的缺点且以有利的方式改进后者。尤其即使在难对付的视线受阻的区域中也应创造工作工具相对于其周围环境的改进的可视化。

根据本发明，所提及的任务通过根据权利要求1的方法、根据权利要求6的材料转运机械和/或工程机械以及根据权利要求16的控制装置解决。本发明的优选的设计方案是从属权利要求的对象。