[发明专利]作业单元及作业装置

权利要求书

1.一种作业单元，所述作业单元装配了相对于被配置在作业空间内的工件进行作业的刀具，其特征在于，具备：

使所述刀具旋转的刀具旋转机构；

使所述刀具旋转机构绕第一轴转动的第一转动机构；和

使所述刀具旋转机构及所述第一转动机构绕与所述第一轴正交的第二轴转动的第二转动机构，

所述第一转动机构具备马达和第二旋转体，

所述马达具备与所述第二转动机构连接的定子；和可以以所述第一轴为中心轴旋转地被配置在该定子的内周侧的空心轴状的转子，

所述第二旋转体包括与所述转子的一方端部连结的一方臂部及在所述转子的另一方端部侧不与该另一方端部连结的另一方臂部；和将所述一方臂部及另一方臂部连结的臂连结部，

所述刀具旋转机构具备主体部、刀具旋转体和驱动传递部，

该主体部被设置在所述第二旋转体上，且与所述转子连接；

该刀具旋转体被装配在所述主体部，使所述刀具旋转；

该驱动传递部向所述刀具旋转体传递旋转驱动力，

该驱动传递部具备供给所述旋转驱动力的旋转驱动源；和将来自所述旋转驱动源的所述旋转驱动力向所述刀具旋转体传递的传递机构，

所述旋转驱动源的驱动旋转轴与所述刀具的旋转轴平行，且在所述刀具的旋转轴的径方向偏心地设置。

2.如权利要求1所述的作业单元，其特征在于，

所述刀具的旋转轴的延长线通过所述第一转动机构的所述第一轴和所述第二转动机构的所述第二轴的延长线的交点。

3.如权利要求1或2所述的作业单元，其特征在于，所述传递机构是皮带传递机构。

4.一种作业单元，所述作业单元装配了相对于被配置在作业空间内的工件进行作业的刀具，其特征在于，具备：

使所述刀具旋转的刀具旋转机构；

使所述刀具旋转机构绕第一轴转动的第一转动机构；和

使所述刀具旋转机构及所述第一转动机构绕与所述第一轴正交的第二轴转动的第二转动机构，

所述第二转动机构具备支承所述第一转动机构的旋转台，

所述旋转台具备臂支承部，

所述第一转动机构具备马达和第二旋转体，

所述马达具备与所述第二转动机构连接的定子；和可以以所述第一轴为中心轴旋转地被配置在该定子的内周侧的空心轴状的转子，

所述第二旋转体包括与所述转子的一方端部连结的一方臂部及在所述转子的另一方端部侧从该另一方端部离开并且可旋转地与所述臂支承部连结的另一方臂部；和将所述一方臂部及另一方臂部连结的臂连结部，

所述刀具旋转机构被设置在所述第二旋转体上。

5.如权利要求4所述的作业单元，其特征在于，所述一方臂部具备连通部，该连通部可将与所述刀具旋转机构连接的配线通过所述转子的空心部分地进行配线。

6.如权利要求5所述的作业单元，其特征在于，所述第二转动机构具备：

使所述旋转台绕所述第二轴旋转的第二旋转驱动源；和

支承所述第二旋转驱动源的支承体。

7.如权利要求6所述的作业单元，其特征在于，所述第二转动机构具备收容部，该收容部将所述配线从所述支承体通过所述第二旋转驱动源的外周侧配置于所述旋转台进行收容。

8.一种作业装置，其特征在于，具备：

权利要求1或4所述的作业单元；

使所述作业单元在被设定在所述作业空间内的规定的平面内移动的平面移动机构；和

使所述作业单元在被设定在所述作业空间内的与所述规定的平面正交的垂直面内移动的垂直移动机构。

9.如权利要求8所述的作业装置，其特征在于，还具备载置单元，该载置单元被配置在所述作业空间内，载置并保持所述工件。

10.如权利要求9所述的作业装置，其特征在于，所述平面移动机构包括对所述垂直移动机构的移动进行导向的平面导向部，

所述作业装置还具备可使所述作业单元在所述作业空间内移动地支承所述平面导向部的支柱部。