[发明专利]偏转元件

权利要求书

1.用于机器人臂(100、102)的偏转元件，所述偏转元件包括可枢转地支承在活节装置上的两个臂支柱(12)，其特征在于，所述两个臂支柱(12)分别通过一个臂活节(18；218)支承在活节装置的支承结构(20；220)上并且这两个臂支柱(12)与在所述两个臂活节(18；218)之间的可相对于支承结构(20；220)移动的连接元件(22；122；222；322)耦合，所述偏转元件还包括在支承结构(20；220)和连接元件(22；122；222；322)之间设有至少一个调节元件(50、51)，所述调节元件使连接元件(22；122；222；322)移动并因此使臂支柱(12)在臂支柱的端部位置之间枢转，

其中，所述连接元件(22；122；222；322)在线性导向部(56；256；356)中可移动地被引导，所述线性导向部设置在所述两个臂支柱(12)之间的对称平面中，

其中，所述支承结构是支承所述两个臂活节(18；218)、线性导向部(56；256；356)和所述至少一个调节元件(50、51)的支承结构，

其中，所述至少一个调节元件(50、51)由相反作用的气动或液压致动器构成。

2.根据权利要求1所述的偏转元件，其特征在于，所述连接元件(22；122)具有至少一个柔性元件(44；146)，所述柔性元件将所述两个臂支柱(12)彼此连接。

3.根据权利要求2所述的偏转元件，其特征在于，所述柔性元件(146)构造为弯曲弹性的弹簧元件(146)。

4.根据权利要求2所述的偏转元件，其特征在于，所述柔性元件(44)具有至少一个活节(48)，所述活节设置在所述两个臂支柱的延长部的交叉处。

5.根据权利要求1所述的偏转元件，其特征在于，所述臂支柱分别通过活节连接部铰接在连接元件上。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的偏转元件，其特征在于，在所述两个臂活节(18；218)之间设有长度补偿部(29；257；329)用于臂支柱(12)的在枢转期间相对于彼此移动的端部。

7.根据权利要求6所述的偏转元件，其特征在于，作为长度补偿部，臂支柱的端部或在臂支柱(12)和连接元件之间的连接部构造成可伸缩的。

8.根据权利要求6所述的偏转元件，其特征在于，为了形成长度补偿部，在臂支柱和连接元件之间的活节连接部由在连接元件中的纵向槽(257)中被引导的活节头(229)构成。

9.根据权利要求4或5所述的偏转元件，其特征在于，所述连接元件具有用于至少一个调节元件(50、51)的刚性的大面积的置靠面。

10.根据权利要求1至5中任一项所述的偏转元件，其特征在于，所述调节元件构造为电驱动装置，电动机借助自锁丝杠使连接元件相对于支承结构移动，所述自锁丝杠嵌入连接元件中的螺纹中。

11.根据权利要求1至5中任一项所述的偏转元件，其特征在于，所述调节元件(50、51)由两个相反作用的气动或液压致动器构成。

12.根据权利要求10所述的偏转元件，其特征在于，所述调节元件的调节方向平行于在所述两个臂支柱(12)之间的对称平面。

13.根据权利要求1至5中任一项所述的偏转元件，其特征在于，为了检测在所述两个臂支柱(12)之间的角度位置，在至少一个臂活节(18；218)区域中设有用于检测相应臂支柱(12)相对于支承结构(20；220)的相对位置的传感器和/或在连接元件(22；122；222；322)的导向部区域中设有用于检测连接元件(22；122；222；322)相对于支承结构(20；220)的相对位置的传感器。