[发明专利]行驶辅助装置

权利要求书

1.一种行驶辅助装置(30)，具备：

识别部(32、S402)，基于从检测车辆(100、102、104)的周围的物体(110)和上述车辆行驶的道路(200)的车道(210、212)的一个以上的周围检测传感器(10、12)获取的检测信息来识别上述物体和上述车道；

行驶控制部(40、S408、S416)，至少基于上述识别部的识别结果来控制上述车辆的车道变更；

传感器判定部(34、S406)，判定上述周围检测传感器是正常还是异常；以及

控制决定部(36、S400、S404、S412、S414、S418)，基于上述传感器判定部的判定结果来决定上述行驶控制部是否控制车道变更，

在上述传感器判定部判定为上述周围检测传感器全部正常的情况下，决定上述行驶控制部控制车道变更，而在上述传感器判定部判定为上述周围检测传感器的至少一个是异常的情况下，在上述车辆没有从行驶的行驶车道进入进行车道变更的一侧的邻接车道时中止上述行驶控制部对车道变更的控制，在上述车辆的至少一部分进入到上述邻接车道时执行与上述周围检测传感器变为异常前相比使车速上升、以及增大转向角中的至少任一来继续上述行驶控制部对车道变更的控制。

2.根据权利要求1所述的行驶辅助装置，其中，

上述识别部从上述周围检测传感器的至少一个获取在与上述车辆行驶的行驶车道邻接的邻接车道中在上述车辆的后方行驶的其它车辆的上述检测信息。

3.根据权利要求1或者2所述的行驶辅助装置，其中，

若由上述车辆的乘客从输入装置(18)输入车道变更的指示，则上述控制决定部(S404)基于上述传感器判定部的判定结果来决定上述行驶控制部是否控制车道变更。

4.根据权利要求1或者2所述的行驶辅助装置，其中，

若在上述行驶控制部正在控制车道变更时，上述传感器判定部判定为上述周围检测传感器的至少一个是异常的，则上述控制决定部基于在判定为上述周围检测传感器是异常之前上述行驶控制部从上述周围检测传感器获取到的检测信息来决定是继续还是中止上述行驶控制部对车道变更的控制。

5.根据权利要求3所述的行驶辅助装置，其中，

若在上述行驶控制部正在控制车道变更时，上述传感器判定部判定为上述周围检测传感器的至少一个是异常的，则上述控制决定部基于在判定为上述周围检测传感器是异常之前上述行驶控制部从上述周围检测传感器获取到的检测信息来决定是继续还是中止上述行驶控制部对车道变更的控制。

6.根据权利要求1、2以及5中的任意一项所述的行驶辅助装置，其中，

上述行驶控制部在控制车道变更时，至少控制上述车辆的转向角。

7.根据权利要求3所述的行驶辅助装置，其中，

上述行驶控制部在控制车道变更时，至少控制上述车辆的转向角。

8.根据权利要求4所述的行驶辅助装置，其中，

上述行驶控制部在控制车道变更时，至少控制上述车辆的转向角。