[发明专利]用于机动车辆的环境区域的两个图像之间的运动估计的方法，计算装置，驾驶员辅助系统以及机动车辆

权利要求书

1.用于由机动车辆(1)的摄像头(4)捕获的所述机动车辆(1)的环境区域(9)的两个图像之间的运动估计的方法，其中执行以下步骤：

a)将第一图像的至少两个图像区域确定为所述第一图像中的至少两个第一块(B)，

b)对于每个第一块(B)，在第二图像中限定相应的搜索区域，以通过块匹配在所述第二图像中的相应的搜索区域搜索对应于相应的第一块(B)的第二块(B)；

c)确定每个第一块(B)及其相应的搜索区域的成本表面(18)；

d)基于所述成本表面(18)确定所述至少两个第一块(B)中的一个的平均成本表面(19)；

e)识别所述第一块(B)中的一个的运动矢量(v)，其描述所述第一图像中的第一块(B)和所述第二图像中的对应的第二块(B)的位置的运动，并且从所述平均成本表面导出。

2.如权利要求1所述的方法，

其特征在于，确定所述平均成本表面(19)的全局最小值(20)，并且根据所述全局最小值(20)确定所述运动矢量(v)。

3.如权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，为了确定所述平均成本表面(19)，确定每个成本表面(18)的平均值，并基于所述平均值确定用于确定所述平均成本表面(19)的相应的权重因数(w_ij)。

4.如权利要求3所述的方法，

其特征在于，将所述权重因数(w_ij)确定为相应的平均值的倒数。

5.如权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，确定包括预定数量的第一块(B)的滑动窗口(17)，其中，基于所述滑动窗口(17)内的所有第一块(B)的成本表面(18)，为所述滑动窗口(17)内的所述第一块(B)中的一个确定所述运动矢量(v)。

6.如权利要求5所述的方法，

其特征在于，预设所述滑动窗口(17)内的第一块(B)的数量，使得一个第一块(B)被所述滑动窗口(17)内的另外的第一块(B)完全围绕，其中为由所述另外的第一块(B)居中围绕的第一块(B)确定所述运动矢量(v)。

7.如权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，基于从所述平均成本表面(19)导出的运动矢量(v)执行所述摄像头(4)的外部校准。

8.如权利要求7所述的方法，

其特征在于，为了执行所述外部校准，执行所述摄像头(4)的旋转校准，其中确定描述所述运动矢量(v)和预定矢量之间的偏差的损失函数，并且通过最小化所述损失函数来确定旋转补偿的运动矢量。

9.如权利要求8所述的方法，

其特征在于，为了执行所述外部校准，执行所述摄像头(4)的高度校准，其中根据所述旋转补偿的运动矢量的长度和所述旋转补偿的运动矢量的长度的预期值来确定所述摄像头(4)的高度。

10.如权利要求9所述的方法，

其特征在于，根据所述机动车辆(1)的速度预设所述长度的预期值。

11.如权利要求10所述的方法，

其特征在于，通过测距法和/或基于为至少一个另外的摄像头(4)确定的至少一个另外的运动矢量来确定所述机动车辆(1)的速度。

12.用于机动车辆(1)的驾驶员辅助系统(2)的计算装置(3)，其适于执行如前述权利要求中任一项所述的方法。

13.用于机动车辆(1)的驾驶员辅助系统(2)，包括至少一个摄像头(4)和如权利要求12所述的计算装置(3)。

14.一种机动车辆(1)，具有如权利要求13所述的驾驶员辅助系统(2)。