[发明专利]惯性测量单元的漂移标定方法、设备及无人飞行器

说明书

一种惯性测量单元的漂移标定方法、设备及无人飞行器，该方法包括：获取拍摄设备(104)拍摄的视频数据(20)；根据视频数据(20)，以及拍摄设备(104)在拍摄视频数据(20)过程中惯性测量单元的旋转信息，确定惯性测量单元的测量误差；其中，惯性测量单元的旋转信息中包括惯性测量单元的测量误差。由于视频数据(20)和IMU的测量结果都是可以准确获取的，因此，根据视频数据(20)以及IMU的旋转信息，确定出的IMU的测量误差的精确度较高，从而提高了可移动物体运动信息的计算精度。

技术领域

本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种惯性测量单元的漂移标定方法、设备及无人飞行器。

背景技术

现有技术中惯性测量单元(Inertial measurement unit，简称IMU)可以检测可移动物体的运动信息，在环境因素的影响下，IMU的测量结果存在一定的漂移问题，例如当IMU静止时，IMU依然能够检测到运动信息。

为了解决IMU的测量结果存在的漂移问题，现有技术通过离线标定的方法标定IMU的测量误差，具体的，将IMU静止放置，记录其输出的测量结果，并将IMU静止放置时其输出的测量结果作为IMU的测量误差。当IMU测量可移动物体的运动信息时，将IMU实际输出的测量结果减去IMU的测量误差即得到可移动物体实际的运动信息。

但是，IMU的测量误差会随着环境因素的变化而变化，在IMU所处的环境因素发生变化的情况下，如果还采用固定的IMU的测量误差，将会导致计算出的可移动物体的运动信息不准确。

发明内容

本发明实施例提供一种惯性测量单元的漂移标定方法、设备及无人飞行器，以提高可移动物体运动信息的计算精度。

本发明实施例的第一方面是提供一种惯性测量单元的漂移标定方法，包括：

获取拍摄设备拍摄的视频数据；

根据所述视频数据，以及所述拍摄设备在拍摄所述视频数据过程中惯性测量单元的旋转信息，确定所述惯性测量单元的测量误差；

其中，所述惯性测量单元的旋转信息中包括所述惯性测量单元的测量误差。

本发明实施例的第二方面是提供一种惯性测量单元的漂移标定设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取拍摄设备拍摄的视频数据；

根据所述视频数据，以及所述拍摄设备在拍摄所述视频数据过程中惯性测量单元的旋转信息，确定所述惯性测量单元的测量误差；

其中，所述惯性测量单元的旋转信息中包括所述惯性测量单元的测量误差。

本发明实施例的第三方面是提供一种无人飞行器，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；

飞行控制器，与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人飞行器飞行；

拍摄设备，用于拍摄视频数据；以及

上述第二方面所述的漂移标定设备。

本实施例提供的惯性测量单元的漂移标定方法、设备及无人飞行器，通过在拍摄设备拍摄视频数据的过程中，根据IMU的测量结果确定出拍摄设备在拍摄视频数据过程中IMU的旋转信息，IMU的旋转信息中包括IMU的测量误差，由于视频数据和IMU的测量结果都是可以准确获取的，因此，根据视频数据以及IMU的旋转信息，确定出的IMU的测量误差的精确度较高，从而提高了可移动物体运动信息的计算精度。

附图说明