[发明专利]用于寻找搬运手推车的方法和系统

说明书

用于在场所中寻找至少一个移动手推车的系统，该系统包括具有覆盖场所的范围且被连接到计算机控制单元的至少一个通信信标，以及被安装在手推车上且包括以下项的至少一个电子模块：发射设备，该发射器设备被布置成将定位数据传送到通信信标；以及惯性运动检测枢纽，该惯性运动检测枢纽包括用于检测沿检测参考系的轴的线性运动的设备和用于检测绕检测参考系的轴的角运动的设备，并且该惯性运动检测枢纽被布置成基于线性运动测量数据和角运动测量数据来提供定位数据，该模块被安装在手推车的元件上，使得手推车在场所内的任何移动致使该元件的角移动，该系统被布置成当在一个测量瞬间的角运动测量数据对应于零角运动时检测到手推车何时停止，并且被布置成将基于对应于该相同测量瞬间的线性运动测量数据计算出的速度设置为零。

本发明涉及在经营场所中定位搬运手推车。此类可能在轨道上运行的搬运手推车被广泛用于例如在工业生产现场运输货物。

已经提出了借助于用于接收卫星定位信号的接收器(例如，GPS信号接收器)来定位此类手推车的提议。然而，这样的解决方案是昂贵的并且假设经营场所不包括可能对抗接收卫星定位信号的任何障碍物。

也有人提出给手推车装配电信模块的建议，该电信模块按以下方式被布置成将信号传送到被布置在经营场所中的预定位置处的固定电信信标：无论其在经营场所中的位置如何，每个手推车同时地处于多个电信信标的范围内。每个手推车的位置可通过测量所述手推车和多个电信信标之间的信号的行进时间来被确定。然而，似乎很难通过这种手段来获得足够精确的手推车定位。

最后，已设想了用相对低成本的微机电系统(MEMS)类型的惯性单元来装配手推车。这样的单元包括具有被布置在检测参考系的轴上的加速度计的线性运动检测器设备。加速度计提供对应于手推车沿着所讨论的轴的加速度的线性运动数据，并且根据该加速度，可以确定手推车相对于检测参考系的速度和位置。该单元还具有用于检测角运动的设备，该设备包括被布置在检测参考系的轴上的陀螺仪，以便测量检测参考系相对于基准参考系的移动，以便将检测参考系中的手推车的位置坐标转换成基准参考系中的位置坐标。然而，这样的单元的精确度是相对差的，因为有必要周期性地校正它提供的定位数据。

本发明的一个目的是使经营场所中的手推车能够被相对精确且不昂贵地定位。

为此，本发明提供了一种用于在经营场所中定位至少一个可移动手推车的系统。该系统包括具有覆盖经营场所的范围且被连接到控制计算机单元的至少一个通信信标，以及手推车车载的至少一个电子模块。该车载电子模块包括：发射器设备，其被布置成将定位数据传送到通信信标；以及惯性运动检测器单元，其包括用于检测沿检测参考系的轴的线性运动的设备和用于检测绕检测参考系的轴的角运动的设备，并且被布置成基于线性运动测量数据和角运动测量数据来提供定位数据。该模块被安装在手推车的元件上，使得手推车在经营场所中的任何移动引起该元件的角移动，该系统被布置成每当在一测量瞬间的角运动测量数据对应于零角运动时检测到手推车已停止，并接着将基于对应于该相同测量瞬间的线性运动测量数据计算出的速度重置为零。

因此，手推车的任何移动都会导致元件的角运动，并因此导致车载电子模块的角运动，并且相反地，当手推车静止时，该元件以及因此其车载电子模块同样是静止的。作为结果，角运动检测器设备即使在手推车以恒定速度移动的情况下也可被可靠地用来检测手推车的移动，并且还可被用来检测手推车的任何停止。作为结果，对线性运动检测器设备中的误差进行校正是可能的，由此使所得到的位置测量更加可靠。

本发明还提供了一种定位方法，该方法包括以下步骤：

－初始化手推车相对于经营场所的本地参考系的初始坐标，并且确定检测参考系和本地参考系之间的偏移；

－检测手推车在经营场所中的移动，并且根据线性运动测量数据、角运动测量数据、初始坐标以及本地参考系和检测参考系之间的偏移来确定手推车的位置；以及

－每当在一测量瞬间的角运动测量数据对应于零角运动时检测到手推车已停止，并接着将根据对应于该相同测量瞬间的线性运动测量数据计算出的速度设置为零。

本发明还提供：