[发明专利]利用转向盘扭矩信息的间接重构来管理辅助转向的方法

权利要求书

1.一种管理车辆(2)的动力转向装置(1)的方法，所述动力转向装置(1)包括：转向盘(3)，其允许驾驶员通过对所述转向盘(3)施加称为“转向盘扭矩”(T3)的力来操纵所述动力转向装置；以及辅助电机(12)，其旨在提供辅助力(T12)以辅助对所述动力转向装置(1)的操纵，所述方法的特征在于，其包括重构转向盘扭矩的步骤(a)，在该步骤(a)期间评估由驾驶员对所述转向盘(3)实际施加的所述转向盘扭矩(T3)，这通过根据称为“外部数据”(θ3、θ12、θ’3、θ’12)的数据来重构称为“估计的转向盘扭矩”(T3_estim)的所述转向盘扭矩(T3)的代表性信息，所述“外部数据”(θ3、θ12、θ’3、θ’12)在不包括具体专用于测量所述转向盘扭矩的转向盘扭矩传感器(14)的所述动力转向装置(1)内或所述车辆(2)内被收集，所述外部数据包括：称为“转向盘角度”(θ3)的值，其表示所述转向盘(3)的角位置；称为“电机角度”(θ12)的值，其表示所述辅助电机(12)的轴的角位置；以及所述转向盘角度和所述电机角度的时间导数(θ’3、θ’12)，并且其中，在重构转向盘扭矩的步骤(a)过程中，一方面表示所述转向盘(3)的角位置的称为“转向盘角度”(θ3)的值和另一方面表示所述辅助电机(12)的轴的角位置的称为“电机角度”(θ12)的值作为外部数据被收集，计算称为“相对位移”(Δθ)的所述转向盘角度和所述电机角度之间的差值，然后将所述相对位移(Δθ)乘以预定的刚度系数(K)，以便获得所述估计的转向盘角度的第一分量，称为“刚度项”(T3_stiff)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在转向盘扭矩重构步骤(a)过程中，计算所述转向盘角度(θ3)的时间导数以估计所述转向盘的旋转角速度，称为“转向盘速度”(θ’3)；计算所述电机角度(θ12)的时间导数以估计所述辅助电机的轴的旋转角速度，称为“电机速度”(θ’12)；计算所述转向盘速度(θ’3)和所述电机速度(θ’12)之间的差值，称为“相对速度”(Δθ’)；然后将所述相对速度(Δθ’)乘以预定的粘度系数(R)，以便获得所述估计的转向盘角度的第二分量，称为“耗散项”(T3_visc)，其被加至所述刚度项(T3_stiff)以便获得所述估计的转向盘扭矩(T3_estim)。

3.根据权利要求1或2中的任意项所述的方法，其特征在于，借助于低通滤波器(26、27)对刚度项(T3_stiff)和/或耗散项(T3_visc)进行滤波，所述低通滤波器(26、27)的截止频率(fc_26、fc_27)根据所述车辆的纵向速度(Vvehic)来调整。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述车辆(2)的纵向速度(Vvehic)来调整所述刚度系数(K)和/或粘度系数(R)。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述刚度系数(K)遵循根据所述车辆的纵向速度(Vvehic)的演变规律，称为“刚度规律”(LK)，根据该“刚度规律”(LK)，所述刚度系数(K)首先相对于与值为零的车辆的纵向速度(Vvehic)相关联的其初始值(K0)减小，以达到与称为“反转速度”(Vvehic_inv)的速度相关联的最小值(Kmin)，并且然后随着速度再次逐渐增大，以便从称为“阈值速度”(Vvehic_threshold)的速度处再次达到所述初始值(K0)，并且然后在超过称为“阈值速度”(Vvehic_threshold)的速度处超过所述初始值(K0)，所述“阈值速度”(Vvehic_threshold)标记称为“低速度范围”(DI)的第一速度区间和称为“高速度范围”(DII)的第二速度区间之间的界限。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述粘度系数(R)遵循称为“粘度规律”(LR)的演变规律，其根据所述车辆的纵向速度(Vvehic)而减小。