[发明专利]具有用于缆线驱动关节运动系统的张紧构造的外科器械

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

细长轴组件，所述细长轴组件限定轴轴线；

外科端部执行器，所述外科端部执行器枢转地联接到所述细长轴组件以用于相对于所述细长轴组件围绕横向于所述轴轴线的关节运动轴线进行选择性关节运动；以及

关节运动系统，所述关节运动系统包括：

关节运动缆线，所述关节运动缆线在附接点处联接到所述外科端部执行器并且轴颈连接在支撑于所述细长轴组件上的近侧滑轮上，所述近侧滑轮限定近侧滑轮轴线，所述近侧滑轮轴线位于与所述附接点相距张紧距离处；

关节运动驱动器，所述关节运动驱动器联接到所述关节运动缆线以用于选择性地致使所述关节运动缆线沿第一关节运动方向和第二关节运动方向围绕所述近侧滑轮旋转；以及

可调节的张紧组件，所述可调节的张紧组件与所述近侧滑轮交接，以选择性地调节所述张紧距离，

其特征在于，所述可调节的张紧组件包括：

滑轮安装座，所述滑轮安装座将所述近侧滑轮支撑于其上；以及

安装轴，所述安装轴联接到所述滑轮安装座并且支撑在所述细长轴组件的一部分中以用于相对于所述细长轴组件的该部分选择性旋转，所述安装轴偏心地附接到所述滑轮安装座，使得所述安装轴的旋转致使所述近侧滑轮轴向地运动，以调节所述近侧滑轮轴线与所述附接点之间的所述张紧距离。

2.根据权利要求1所述的外科器械，还包括远侧滑轮，所述远侧滑轮附接到所述外科端部执行器并且限定所述附接点。

3.根据权利要求2所述的外科器械，其中所述远侧滑轮限定所述关节运动轴线。

4.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述安装轴限定从所述近侧滑轮轴线偏移的安装轴轴线。

5.一种外科器械，包括：

细长轴组件，所述细长轴组件限定轴轴线；

外科端部执行器，所述外科端部执行器枢转地联接到所述细长轴组件以用于相对于所述细长轴组件围绕横向于所述轴轴线的关节运动轴线进行选择性关节运动；以及

关节运动系统，所述关节运动系统包括：

关节运动缆线，所述关节运动缆线在附接点处联接到所述外科端部执行器并且轴颈连接在支撑于所述细长轴组件上的近侧滑轮上，所述近侧滑轮限定近侧滑轮轴线，所述近侧滑轮轴线位于与所述附接点相距张紧距离处；

关节运动驱动器，所述关节运动驱动器联接到所述关节运动缆线以用于选择性地致使所述关节运动缆线沿第一关节运动方向和第二关节运动方向围绕所述近侧滑轮旋转；以及

可调节的张紧组件，所述可调节的张紧组件与所述近侧滑轮交接，以选择性地调节所述张紧距离，其中所述可调节的张紧组件包括：

滑轮安装座，所述滑轮安装座将所述近侧滑轮支撑于其上；

安装构件，所述安装构件附接到所述滑轮安装座并且可滑动地支撑在所述细长轴组件上以用于相对于所述细长轴组件选择性轴向行进；以及

用于使所述安装构件在所述细长轴组件上选择性轴向运动的装置，其特征在于，用于选择性轴向运动的所述装置包括旋转凸轮组件，所述旋转凸轮组件安装在所述细长轴组件中并且被构造成能够使所述安装构件在所述细长轴组件中的轴向狭槽内轴向地运动。

6.根据权利要求5所述的外科器械，其中所述旋转凸轮组件包括：

张紧凸轮，所述张紧凸轮被构造用于与所述安装构件进行凸轮接触；

安装主轴，所述安装主轴联接到所述张紧凸轮并且支撑在所述细长轴组件的一部分中以用于相对于所述细长轴组件的该部分选择性旋转，所述安装主轴附接到所述张紧凸轮，使得所述安装主轴沿第一方向的旋转致使所述张紧凸轮将所述安装构件轴向地偏压在所述轴向狭槽内。

7.根据权利要求6所述的外科器械，其中所述安装主轴具有滚花外表面并且被构造成能够接纳在所述细长轴组件的所述部分中的滚花孔内。