[发明专利]图像识别装置、移动体装置以及图像识别程序

权利要求书

1.一种图像识别装置，其特征在于，具备：

图像获取单元，获取图像；

观测区域设定单元，基于在前一时刻的图像中用于追踪对象的检测的观测区域来设定在上述获取到的图像中观测上述追踪对象的观测区域；

图像特征量获取单元，从设定的上述观测区域获取多个种类的图像特征量；

特征相关系数获取单元，按照获取到的每个上述图像特征量获取与基准特征量的特征相关系数；

比例设定单元，基于在前一时刻的图像中用于上述追踪对象的检测的比例来设定组合获取到的每个上述图像特征量的特征相关系数的比例；

区域相关系数获取单元，按照设定的上述比例组合上述特征相关系数，而获取针对上述观测区域的区域相关系数；

似然度获取单元，使上述观测区域设定单元设定的观测区域和上述比例设定单元设定的比例变化，并使用上述区域相关系数获取单元获取的区域相关系数来反复获取在上述观测区域观测的对象的似然度；以及

检测单元，在成为由上述似然度获取单元获得的多个似然度中满足规定的条件的似然度的获取源的观测区域中检测上述追踪对象。

2.根据权利要求1所述的图像识别装置，其特征在于，

上述观测区域设定单元设定观测上述追踪对象的整体的整体观测区域和观测上述追踪对象的一部分的多个部分观测区域的组，作为上述观测区域，

上述图像特征量获取单元按照上述整体观测区域以及上述部分观测区域的每一个获取上述多个种类的图像特征量，

上述特征相关系数获取单元按照上述整体观测区域以及上述部分观测区域的每一个获取每个上述图像特征量的特征相关系数，

上述比例设定单元按照上述整体观测区域以及上述部分观测区域的每一个设定上述比例，

上述区域相关系数获取单元按照上述整体观测区域以及上述部分观测区域的每一个获取上述区域相关系数，

上述似然度获取单元使用上述整体观测区域以及上述部分观测区域的每一个的区域相关系数来获取上述似然度。

3.根据权利要求2所述的图像识别装置，其特征在于，

具备权重设定单元，该权重设定单元基于在前一时刻的图像中用于上述追踪对象的检测的权重对上述整体观测区域以及上述部分观测区域的每一个的区域相关系数设定权重，

上述似然度获取单元也使上述权重变化并反复获取上述似然度。

4.根据权利要求3所述的图像识别装置，其特征在于，

上述似然度获取单元在上述区域相关系数低于规定的阈值的情况下除去该区域相关系数来获取上述似然度。

5.根据权利要求3或者权利要求4所述的图像识别装置，其特征在于，

具备似然度校正单元，上述权重的总和越小的上述整体观测区域和上述部分观测区域的组，则该似然度校正单元将上述似然度校正得越小。

6.根据权利要求3或者权利要求4所述的图像识别装置，其特征在于，

具备偏向校正单元，该偏向校正单元以上述比例设定单元设定的比例越偏向于一方则似然度越小的方式进行校正。

7.根据权利要求3或者权利要求4所述的图像识别装置，其特征在于，

上述比例设定单元和上述权重设定单元在上述追踪对象的检测失败的情况下，分别将上述比例和上述权重设定为与前一时刻的图像无关系的任意的值。

8.根据权利要求1～权利要求4中的任意一项权利要求所述的图像识别装置，其特征在于，

上述多个种类的图像特征量是获取到的上述图像的亮度梯度分布特征量、和颜色分布特征量。

9.根据权利要求1～权利要求4中的任意一项权利要求所述的图像识别装置，其特征在于，

上述似然度满足的规定的条件是似然度的最大值。

10.根据权利要求1～权利要求4中的任意一项权利要求所述的图像识别装置，其特征在于，

上述区域相关系数获取单元通过基于上述设定的比例的线性和来组合获取到的上述特征相关系数。