[发明专利]自走式机器人

权利要求书

1.一种自走式机器人，在具有平面的构造物上自走并在该构造物的平面上进行作业，其特征在于，具备：

机器人主体，设置有用于自走的移动机构；

控制部，控制该机器人主体的移动；

作业部，在平面上进行作业，

所述控制部具备检测所述平面的端缘的边缘检测部，

该边缘检测部具备：

外侧检测部，在所述机器人主体的行进方向上位于比所述作业部更靠外侧的位置；

内侧检测部，在所述机器人主体的行进方向上位于比所述外侧检测部更靠近所述机器人主体一侧的位置。

2.如权利要求1所述的自走式机器人，其特征在于，

所述内侧检测部配设为在所述机器人主体的行进方向上位于所述作业部与所述移动机构之间。

3.如权利要求2所述的自走式机器人，其特征在于，

所述内侧检测部配置于所述作业部中的作业器的附近。

4.如权利要求1～3的任一项所述的自走式机器人，其特征在于，

所述边缘检测部，设置于所述机器人主体的与行进方向交叉的方向的端部，在与所述机器人主体的行进方向交叉的方向上，配置于比所述作业器的端部更靠内侧或者与端部相同的位置，且比所述移动机构更靠外侧。

5.如权利要求1～4的任一项所述的自走式机器人，其特征在于，还具备：

危险检测部，对所述平面的端缘进行检测，在所述机器人主体的行进方向上配置于所述内侧检测部与所述移动机构之间，且在与所述机器人主体的行进方向交叉的方向上配置于所述内侧检测部与所述移动机构之间；

危险回避控制部，基于来自该危险检测部的信号而控制所述机器人主体的移动。

6.如权利要求1～5的任一项所述的自走式机器人，其特征在于，

在所述机器人主体的下表面，具备对脱轮进行检测的接触式传感器，

若检测到所述接触式传感器与所述平面接触的信号，所述控制部以及/或者所述危险回避控制部则使所述驱动部的动作停止。

7.如权利要求1～6的任一项所述的自走式机器人，其特征在于，

所述控制部实施下述功能：

减速控制功能，若所述外侧检测部检测到所述平面的端缘，则使该自走式机器人的行走速度减速；

停止控制功能，在实施了该减速控制后，若所述内侧检测部检测到所述平面的端缘，则使该自走式机器人停止。

8.如权利要求7所述的自走式机器人，其特征在于，

所述外侧检测部具备一对边缘传感器，该一对边缘传感器沿着与该自走式机器人的行进方向交叉的宽度方向排列，

所述内侧检测部具备一对边缘传感器，该一对边缘传感器沿着与该自走式机器人的行进方向交叉的宽度方向排列，

所述控制部在所述外侧检测部的一对边缘传感器都检测到所述平面的端缘时实施减速控制，在所述内侧检测部的一对边缘传感器都检测到所述平面的端缘时实施停止控制。

9.如权利要求8所述的自走式机器人，其特征在于，

在该自走式机器人在沿着所述平面的端缘的方向上移动的状态下，当所述外侧检测部以及所述内侧检测部位于比所述平面的端缘更靠内侧的位置时，所述控制部控制所述移动机构以使该自走式机器人向朝着所述平面的端缘的方向移动，当所述外侧检测部的一对边缘传感器中仅有位于所述平面的端缘一侧的边缘传感器检测到所述平面的端缘时，所述控制部控制所述移动机构以使该自走式机器人向远离所述平面的端缘的方向移动。