[发明专利]涂覆机器人

权利要求书

1.用于涂覆部件的涂覆机器人(1)，所述涂覆机器人具有：

a)机器人基座(2)，

b)可旋转的机器人构件(4)，其安装在机器人基座(2)上并且能够围绕第一轴线(A1)相对于机器人基座(2)旋转，

c)近端机器人臂(5)，其安装在可旋转的机器人构件(4)上并且能够围绕第二轴线(A2)相对于可旋转的机器人构件(4)枢转，近端机器人臂(5)具有两个臂部件(5.1、5.2)，所述臂部件能够借助于第一轴承环(6)围绕第三轴线(A3)相对于彼此旋转，所述第三轴线基本上沿着近端机器人臂(5)的纵向轴线定向，

d)远端机器人臂(7)，其附接到近端机器人臂(5)并且能够围绕第四轴线(A4)相对于近端机器人臂(5)枢转，

e)机器人手轴(8)，其附接到远端机器人臂(7)并且具有多个运动轴线(A5、A6、A7)，

f)连接法兰(9)，其位于机器人手轴(8)的自由端处，以用于连接施涂装置，以及

g)至少一个管线结构(10)，其从机器人基座(2)被引导到用于施涂装置的连接法兰(9)，

其特征在于：

h)管线结构(10)被引导通过位于近端机器人臂(5)的两个臂部件(5.1、5.2)之间的第一轴承环(6)，

i)可旋转的机器人构件(4)具有侧向的两个保持臂(4.1、4.2)，

j)近端机器人臂(5)可枢转地安装在可旋转的机器人构件(4)的所述两个保持臂(4.1、4.2)之间，以及

k)管线结构(10)从机器人基座(2)由底到顶在可旋转的机器人构件(4)的两个保持臂(4.1、4.2)之间被引导并进入近端机器人臂(5)。

2.根据权利要求1所述的涂覆机器人(1)，

其特征在于：

a)第一轴线(A1)和第二轴线(A2)在数学意义上是异面的，并具有10cm-55cm、20cm-45cm或25cm-35cm的轴线距离(a)，和/或

b)近端机器人臂(5)的两个臂部件(5.1、5.2)能够相对于彼此旋转，旋转角度范围至少为90°、135°、180°、225°或至少240°。

3.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆机器人(1)，其特征在于：

a)第一轴线(A1)和第三轴线(A3)平行地延伸，并具有5cm-100cm、7cm-80cm、9cm-70cm或10cm-50cm的轴线距离(b)，或

b)第一轴线(A1)和第三轴线(A3)相交。

4.根据权利要求1或2所述的涂覆机器人(1)，其特征在于：

a)可旋转的机器人构件(4)通过第二轴承环连接到机器人基座(2)，以及

b)管线结构(10)离开机器人基座(2)并在第二轴承环之外且在机器人基座(2)之外被引导到可旋转的机器人构件(4)。

5.根据权利要求1或2所述的涂覆机器人(1)，其特征在于：

a)管线结构(10)在第一轴承环(6)之后再次离开近端机器人臂(5)并且在外部被引导到远端机器人臂(7)，

b)管线结构(10)从近端机器人臂(5)由外部被引导到远端机器人臂(7)中，以及

c)管线结构(10)在远端机器人臂(7)和机器人手轴(8)内被引导到连接法兰(8)。

6.根据权利要求1或2所述的涂覆机器人(1)，其特征在于，管线结构(10)与第二轴线(A2)相交。