[发明专利]计算机辅助远程操作手术系统和方法

权利要求书

1.一种计算机辅助医疗系统，包含：

操纵器组件，其被配置为联接到插管，所述插管限定被配置为可滑动地接收医疗器械的轴的内腔；和

处理器，其与所述操纵器组件电通信并且被配置为：

将所述操纵器组件的远程运动中心定位在相对于所述插管的第一位置处；以及

响应于将所述远程运动中心相对于所述插管重新定位的指示，将所述远程运动中心从相对于所述插管的所述第一位置重新定位到相对于所述插管的第二位置，其中相对于所述插管的所述第二位置与相对于所述插管的所述第一位置不同。

2.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述第一位置沿着所述插管，并且所述第二位置不沿着所述插管。

3.根据权利要求2所述的医疗系统，其中所述插管限定纵向轴线，其中所述第一位置和所述第二位置在距所述纵向轴线的不同距离处，并且其中所述处理器被配置为将所述远程运动中心重新定位到所述第二位置，同时：

将所述第二位置约束在距所述纵向轴线的最大距离内。

4.根据权利要求2所述的医疗系统，其中所述处理器还被配置为：

基于所述第二位置限制所述插管的运动。

5.根据权利要求2所述的医疗系统，其中所述处理器还被配置为：

接收用以根据命令的器械运动来移动所述器械的命令；以及

命令所述器械以修改的器械运动移动，所述修改的器械运动基于所述命令的器械运动和所述第二位置。

6.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述处理器被配置为将所述远程运动中心重新定位到所述第二位置，同时：

将所述第二位置约束为沿着所述插管。

7.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述内腔限定轴线，其中所述第一位置与所述轴线重合，并且其中所述处理器被配置为将所述远程运动中心重新定位到所述第二位置，同时：

将所述第二位置约束为与所述轴线重合。

8.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述处理器被配置为将所述远程运动中心重新定位到所述第二位置，同时：

将所述第二位置约束为沿着所述器械的轴。

9.根据权利要求1或权利要求2至8中任一项所述的医疗系统，其中所述处理器还被配置为：

输出一个或多个信号，以使所述操纵器组件使所述插管和所述器械相对于彼此移动，使得所述第一位置和所述第二位置相对于所述器械位于相同位置。

10.根据权利要求9所述的医疗系统，其中所述处理器被配置为通过以下方式输出所述一个或多个信号，以使所述操纵器组件使所述插管和所述器械相对于彼此移动：

通过所述处理器输出一个或多个信号，以使所述操纵器组件在保持所述插管静止的同时移动所述器械。

11.根据权利要求1或权利要求2至8中任一项所述的医疗系统，其中所述处理器被配置为将所述远程运动中心重新定位到所述第二位置，同时：

限制所述远程运动中心的运动速度。

12.根据权利要求1或权利要求2至8中任一项所述的医疗系统，其中所述处理器还被配置为：

确定与所述插管相关联的力；以及

响应于与所述插管相关联的所述力超过力极限，不允许重新定位所述远程运动中心。

13.根据权利要求1或权利要求2至8中任一项所述的医疗系统，还包含视觉指示器，其中所述处理器还被配置为使用所述视觉指示器提供所述远程运动中心的视觉指示。