[发明专利]用于处理依次运动的成件货物的方法和设备

权利要求书

1.一种用于处理依次运动的成件货物(2)的方法，所述成件货物无间隙地、以自成一体的编队(F)运输至操纵器(5)的捕获区域(4)，其中，

-在所述捕获区域(4)中将一个运输的成件货物(2)或者包括至少两个运输的成件货物(2)的组借助于至少两个、配设给所述至少一个操纵器(5)的、相对置地设置的夹取和/或抓取器件(22)抓取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与自成一体的编队(F)的随后的成件货物(2)空间分离，并且根据自成一体的编队(F)的相应随后的成件货物(2)置于限定的相对目标位置(P)和/或目标定向中，以及

-其中，通过捕获的成件货物(2)或者通过捕获的组，限定出竖直的且大致垂直于所述成件货物(2)的运输方向定向的第一对称平面(S2*)，所述第一对称平面与大致与其平行定向的、竖直的第二对称平面(S5)间隔开，所述第二对称平面通过所述操纵器(5)或通过所述操纵器的夹取和/或抓取器件(22)限定，全部捕获的成件货物沿运输方向的长度小于操纵器的可相互进给的夹取和/或抓取器件的总长度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

-在多个时间上相继的步骤中，分别将至少一个运输的成件货物(2)从自成一体的编队(F)捕获，并且根据自成一体的编队(F)的随后的成件货物(2)置于相应的限定的相对目标位置(P)和/或目标定向中，

-由此，由在时间上相继的步骤中置于各自的目标位置(P)和/或目标定向中的成件货物(2)形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，

和/或

-由此，由在时间上相继的步骤中置于各自的目标位置(P)和/或目标定向的成件货物(2)形成两个或更多个可继续处理的和/或可输送给包装站或可分别或共同码垛的具有成件货物(2)的排，其中，单个、多个或全部成件货物(2)能够分别转动。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，

单个、多个或全部成件货物(2)能够分别以围绕竖直线的至少90°的转动角度转动。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，

为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在时间上相继的步骤中的至少一个步骤中，从自成一体的编队(F)中至少近似同时地捕获至少两个成件货物(2)，并且将所述成件货物根据自成一体的编队(F)的随后的成件货物(2)共同地置于各自的限定的相对目标位置(P)和/或目标定向中。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，

为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在至少两个时间上相继的步骤中，从自成一体的编队(F)中捕获不同数量的成件货物(2)，并且将所述成件货物根据自成一体的编队(F)的随后的成件货物(2)置于相应的限定的相对目标位置(P)和/或目标定向中。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，

为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在至少两个时间上相继的步骤中，从自成一体的编队(F)中捕获不同数量的成件货物(2)，并且将所述成件货物根据自成一体的编队(F)的随后的成件货物(2)置于相应的限定的相对目标位置(P)和/或目标定向中。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，

为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在至少两个时间上相继的步骤中，从自成一体的编队(F)中分别始终捕获单个的成件货物(2)，并且将所述成件货物根据自成一体的编队(F)的随后的成件货物(2)置于相应的限定的相对目标位置(P)和/或目标定向中。

8.根据权利要求4至7中任一项所述的方法，其中，

在至少两个时间上相继的步骤中，分别捕获多个在自成一体的编队(F)中运输的成件货物(2)中的一个在最前面运输的成件货物(2)或多个在最前面运输的成件货物(2)。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，

至少两个时间上相继的步骤经由特定的、构成为三角运动学机器人(42)的操纵器(5)或形成三角运动学机器人(42)的一部分的操纵器来实现。