[发明专利]外科手术系统

说明书

提供在肋骨等的骨骼与骨骼间等窄区域插入手术器具时也能扩大手术器具梢端可动范围的外科手术系统。本发明外科手术系统的一例具备：操作器（3）；与操作器梢端部连接的具有轴的手术器具（42）；实施手术者输入手术器具位置姿势指令的操作输入部（50）；基于输入至操作输入部的指令控制操作器动作的控制装置（6）；和将与患者身体表面相比靠内部的期望位置作为手术器具运动中心位置而在控制装置中设定的运动中心位置设定部；控制装置（6）在以轴通过运动中心位置的形式配置手术器具（42）后，基于输入至操作输入部（50）的指令控制操作器（3）动作时，以维持轴位于运动中心位置的状态并改变手术器具位置姿势的形式控制操作器动作。

技术领域

本发明涉及外科手术系统。

背景技术

以往已知有具备使用于外科手术的操作器的系统（例如参照专利文献1、专利文献2等）。

在这样的系统中，在操作器（手臂）的梢端部上安装有手术器具。该手术器具具有细长杆状的轴，并且在该轴的梢端安装有钳子等处置工具，并且通过患者的切开部而插入体内。然后，通过实施手术者的远程操作控制操作器以此改变手术器具的位置姿势。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特表2002-530209号公报；

专利文献2：日本特表2015-502814号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，在上述现有的系统中，改变手术器具的位置姿势时手术器具的运动中心位置位于患者身体表面或其附近。因此，例如在进行胸部手术时以穿过肋骨的骨骼与骨骼之间的形式插入手术器具的情况下，以手术中手术器具的轴不接触到骨骼的形式操作，因这一点而导致手术器具的梢端的可动范围变得狭窄，难以进行手术。

本发明是为了解决如上所述的问题而形成，其目的是提供即便在肋骨等的骨骼与骨骼之间等狭窄区域插入手术器具的情况下，也能够广阔地维持手术器具的梢端的可动范围的外科手术系统。

解决问题的手段：

为了实现上述目的，根据本发明的一种形态的外科手术系统具备：相对于基端部使梢端部在三维空间内进行移动的操作器；与所述操作器的梢端部连接且具有杆状的轴和设置于该轴的梢端部的处置工具的手术器具；实施手术者输入所述手术器具的位置姿势的指令的操作输入部；基于输入至所述操作输入部的指令控制所述操作器的动作的控制装置；和运动中心位置设定部，所述运动中心位置设定部将与所述患者的身体表面相比靠近内部的期望位置作为插入患者的切开部的所述手术器具的运动中心位置而在所述控制装置中进行设定；所述控制装置形成为如下结构：以所述手术器具从所述切开部插入所述患者的体内并且所述轴通过所述运动中心位置的形式配置所述手术器具后，基于输入至所述操作输入部的指令控制所述操作器的动作时，以维持所述轴位于所述运动中心位置的状态并改变所述手术器具的位置姿势的形式控制所述操作器的动作。

发明效果：

本发明发挥的效果是能够提供具有如上所述的结构，而且在肋骨等的骨骼与骨骼之间等狭窄区域插入手术器具的情况下，也能够广阔地维持手术器具梢端的可动范围的外科手术系统。

附图说明

图1是示出根据本发明实施形态的外科手术系统的整体结构的一个示例的概略图；

图2是示出患者侧装置的定位器的结构的一个示例的侧视图；

图3是示出患者侧装置的安装有手术器具的操作器（手臂）的结构的一个示例的概略图；

图4是示出外科手术系统的概略的框图；

图5中，图5的（A）～图5的（D）是用于说明初始切开位置以及运动中心位置的设定方法的一个示例的图；