[发明专利]作业车辆控制系统

说明书

位置信息获取部(62)获取沿预先确定的行驶路径进行自主行驶的遥控拖拉机(1)的位置信息、以及在遥控拖拉机(1)的后侧行驶并与遥控拖拉机(1)协同进行作业的有人拖拉机(1X)的位置信息。间距确定部(63)确定遥控拖拉机(1)与有人拖拉机(1X)的间距。紧急停止部(65)在间距超过第1阈值的情况下，使遥控拖拉机(1)的发动机停止而使遥控拖拉机(1)紧急停止。间距调整部(66)在间距为比第1阈值小的第2阈值以上且为第1阈值以下的情况下，使遥控拖拉机(1)减速或不发动机停止地使遥控拖拉机(1)暂时停止。

技术领域

本发明涉及对作业车辆的行驶进行控制的作业车辆控制系统。具体来说，涉及对第1作业车辆与第2作业车辆的间距进行控制的作业车辆控制系统。

背景技术

以往，已知对行驶的两辆车之间的距离进行控制的车辆控制系统。专利文献1公开了作为这种系统的车辆控制系统。

该专利文献1的车辆控制系统具有：距离传感器，其搭载于本车，检测本车与他车的车间距离；以及车间距离判定部，其基于由该距离传感器获取的车间距离，判定他车是否接近至预先设定的车间距离以内，该车间距离判定部在判定为车辆接近至预先设定的车间距离以内时，能够强制使接近的车辆的车间距离控制装置动作，确保车间距离。

在专利文献1中，在他车在本车的后方行驶的情况下，即使是他车的驾驶者进行挑衅行驶或疲劳驾驶的情况，也能够利用上述构造来控制与该他车离开足够的距离。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2006－24118号公报

发明内容

然而，为了提高例如在农田进行农业作业时的作业效率，有时在一个行驶区域中使两辆以上的作业车辆相互协同作业。例如，考虑使前行侧的第1作业车辆进行自主行驶(无人驾驶)，并使在后侧的第2作业车辆由用户手动驾驶(有人驾驶)，由两辆作业车辆进行协同作业。在该例中，构成为在第1作业车辆与第2作业车辆之间能够进行无线通信，乘坐第2作业车辆的用户能够向第1作业车辆指示自主行驶的开始/停止等。

在该情况下，若第1作业车辆与第2作业车辆的间距(车间距离)过大，则存在下述可能：第1作业车辆与第2作业车辆间的无线通信中断，第1作业车辆紧急停止，或在第2作业车辆中进行操作的用户无法对第1作业车辆进行充分的监视。在这一点上，专利文献1的构造只能进行使车间距离增加的控制，无法解决上述的技术问题。

本发明是鉴于以上内容提出的，其潜在目的在于提供一种能够防止第1作业车辆与第2作业车辆的间距过大，从而高效地防止发生第1作业车辆紧急停止的事态的作业车辆控制系统。

本发明要解决的技术问题如上所述，接下来对解决该技术问题的技术手段及其效果进行说明。

根据本发明的观点，提供以下构成的作业车辆控制系统。即，该作业车辆控制系统包括位置信息获取部、间距确定部、紧急停止部和间距调整部。所述位置信息获取部获取沿预先确定的行驶路径进行自主行驶的第1作业车辆的位置信息、及在该第1作业车辆的后侧行驶并与所述第1作业车辆协同进行作业的第2作业车辆的位置信息。所述间距确定部确定所述第1作业车辆与所述第2作业车辆的间距。所述紧急停止部在所述间距超过第1阈值的情况下，使所述第1作业车辆紧急停止。所述间距调整部在所述间距为比所述第1阈值小的第2阈值以上且为所述第1阈值以下的情况下，使所述第1作业车辆减速或使所述第1作业车辆暂时停止。

由此，例如通过将第1阈值设为无线通信的极限距离，将第2阈值设为比该第1阈值小一些的距离，从而在第1作业车辆与第2作业车辆的间距成为无线通信的极限距离的情况下，使第1作业车辆紧急停止，在虽未达到紧急停止的程度但间距增大到一定程度的情况下，能够使第1作业车辆减速或暂时停止。由此，能够防止第1作业车辆与第2作业车辆的间距过大，高效地防止发生紧急停止的事态，提高作业效率。