[发明专利]一种飞行轨迹原路复演方法及飞行器

权利要求书

1.一种飞行轨迹原路复演方法，其特征在于，包括：

飞行器在多个飞行时刻拍摄第一图像和采集飞行状态数据，所述飞行状态数据包括位置信息、速度信息和加速度信息中至少一项，所述飞行器在所述多个飞行时刻飞行的轨迹是基于检测到的针对所述飞行器的打杆操作确定的；

所述飞行器根据在所述多个飞行时刻采集的飞行状态数据生成第一轨迹，所述第一轨迹用于供所述飞行器飞行，所述第一轨迹的平滑程度高于所述飞行器在所述多个飞行时刻飞行的轨迹的平滑程度；

所述飞行器在按照所述第一轨迹飞行过程中拍摄第二图像；

所述飞行器将所述第二图像与所述第一图像进行比较以确定偏移量；

所述飞行器根据所述偏移量修正所述第一轨迹以供所述飞行器继续飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器将所述第二图像与所述第一图像进行比较以确定偏移量，包括：

所述飞行器将所述第二图像中的纹理与所述第一图像中的纹理进行比较，以确定偏移量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器根据在所述多个飞行时刻采集的飞行状态数据生成第一轨迹之后，还包括：

所述飞行器根据所述第一轨迹确定飞行过程中每个控制时刻的飞行状态数据，所述飞行状态数据包括位置信息、速度信息和加速度信息中至少一项；

所述飞行器在所述每个控制时刻将自身的状态调整到所述每个控制时刻的飞行状态数据所指示的状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息为基于GPS技术、视觉定位技术和惯性传感器定位技术中至少一项确定得到。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行器在多个飞行时刻拍摄第一图像和采集飞行状态数据之前，还包括：

所述飞行器在飞行的过程中根据飞行速度、打杆操作和预设距离阈值中至少一项确定所述多个飞行时刻。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述飞行器在飞行的过程中根据飞行速度、打杆操作和预设距离阈值中至少一项确定所述多个飞行时刻，包括：

所述飞行器在飞行的过程中将每次检测到针对所述飞行器的打杆操作的时刻均作为飞行时刻。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述飞行器在每个所述飞行时刻的飞行速度均不低于预设速度阈值。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述飞行器在任意两个时间上相邻的所述飞行时刻之间的距离不小于预设距离阈值。

9.一种飞行轨迹原路复演方法，其特征在于，包括：

飞行器在飞行的过程中根据飞行速度、打杆操作和预设距离阈值中至少一项确定多个飞行时刻，并采集所述飞行器在所述多个飞行时刻的飞行状态数据，所述飞行状态数据包括位置信息、速度信息和加速度信息中至少一项，所述飞行器在所述多个飞行时刻飞行的轨迹是基于检测到的针对所述飞行器的打杆操作确定的；

所述飞行器根据所述飞行器在所述多个飞行时刻采集的飞行状态数据生成第一轨迹，所述第一轨迹的平滑程度高于所述飞行器在所述多个飞行时刻飞行的轨迹的平滑程度；

所述飞行器按照生成的所述第一轨迹飞行。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述飞行器在飞行的过程中根据飞行速度、打杆操作和预设距离阈值中至少一项确定多个飞行时刻并采集所述飞行器在所述多个飞行时刻的飞行状态数据，包括：

所述飞行器在飞行的过程中将每次检测到针对所述飞行器的打杆操作的时刻均作为所述飞行时刻，并采集所述飞行器在所述飞行时刻的飞行状态数据。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述飞行器在每个所述飞行时刻的飞行速度均不低于预设速度阈值。