[发明专利]管制控制装置和车载通信终端装置

说明书

将对无线通信的影响和对自律行驶作业机械的工作区域的制约限制在最小限度，并对应于有人作业机械的位置变化来防止与自律行驶作业机械的干涉。对有人作业机械(90)设定保护区域，该保护区域包括：第1保护区域(101‑1)，其不发送新的保护区域设定请求信息且包含有人作业机械的位置；和第2保护区域(102‑1)，其沿着该第1保护区域的外周设定且发送新的保护区域设定请求信息，基于表示有人作业机械的车身大小的车身信息和位置信息，计算有人作业机械的车身在投影到地表面的平面中所占据的区域，在该占据区域位于第1保护区域内的情况下不发送新的保护区域设定请求信息，在位于第2保护区域内的情况下发送保护区域设定请求信息。

技术领域

本发明涉及管制控制装置和车载通信终端装置，尤其涉及自律行驶车辆和有人车辆混在一起行驶的作业现场中的管制控制技术。

背景技术

在露天开采矿山等中，存在不搭乘操作员而自律行驶的自卸卡车等自律行驶作业机械与推土机、平路机、洒水车等通过驾驶员的驾驶操作而行驶的有人车辆混在一起行驶的情况。

作为用于防止自律行驶作业机械与有人车辆的干涉的技术，专利文献1中公开了如下构成：“无人车辆基于通过车辆相互间通信装置最后获取(接收)到的有人车辆的位置数据而确定的位置P(在某时间点的位置)，求出以该位置为中心、以从该位置起以最大速度移动至将来的规定时间点为止的情况下的距离为半径r的圆，并且将预定行驶路径中的圆内的区域推定为有人车辆的存在范围。无人车辆判断自己的车辆位置与该圆是否发生干涉。(摘要节选)”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第6625540号说明书

发明内容

为了避免自律行驶作业机械与有人车辆的碰撞，需要管制控制装置或自律行驶作业机械获取有人车辆的存在位置信息，在存在碰撞危险的情况下进行减速或停止。此外，因为有人车辆行驶移动，所以需要随时更新其存在位置信息。但是，若管制控制装置和/或自律行驶作业机械与存在于矿山内的大量有人车辆频繁进行通信，则会对无线通信带宽造成压力，有可能给对于自律行驶作业机械的自律行驶指令的收发等其他通信带来不良影响，造成生产效率恶化。

在专利文献1所记载的防止车辆干涉装置中，基于时间经过来推定有人车辆的存在范围从而能够降低通信频率，但存在如下技术问题：伴随时间经过，有人车辆的推定存在范围变大，而自律行驶作业机械驶入(proceed)该范围时会减速、停止，因此，会使矿山的生产效率恶化。

本发明是为了解决上述技术问题而完成的，其目的在于：提供将对无线通信的影响和对自律行驶作业机械的工作区域的制约限制在最小限度、并且能够对应于有人作业机械的位置变化来防止自律行驶作业机械与有人作业机械的干涉的技术。