[发明专利]检测方法及装置、无人机、可读存储介质

权利要求书

1.一种检测方法，其应用于移动平台，所述移动平台包括用于喷洒液体的水泵和用于控制所述水泵的电子调速器，其特征在于，所述检测方法包括：

获取所述电子调速器的负载；

检测所述负载是否满足预设条件；

若是，则确定所述水泵处于预设工作状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述电子调速器的负载包括：

获取所述电子调速器的工作参数信息；

根据所述工作参数信息确定所述电子调速器的负载。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述电子调速器的工作参数信息包括：

获取所述电子调速器的转速和工作电流；

所述根据所述工作参数信息确定所述电子调速器的负载包括：

根据所述转速和所述工作电流确定所述电子调速器的负载，所述负载与所述转速呈负相关，所述负载与所述工作电流呈正相关。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述电子调速器的工作参数信息包括：

获取所述电子调速器的功率；

所述根据所述工作参数信息确定所述电子调速器的负载包括：

根据所述功率确定所述电子调速器的负载，所述负载与所述功率呈正相关。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述电子调速器的负载包括：

获取预设时长内所述电子调速器的多个采样负载；

根据多个所述采样负载确定所述电子调速器的负载。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述采样负载确定所述电子调速器的负载包括：

将多个所述采样负载进行加权计算，得到所述电子调速器的负载。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述采样负载确定所述电子调速器的负载包括：

从多个所述采样负载中确定最小的采样负载为所述电子调速器的负载。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述检测所述负载是否满足预设条件包括：

检测所述负载是否大于预设阈值，若是，则确定所述负载不满足所述预设条件。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述检测所述负载是否大于预设阈值之前，所述方法还包括：

确定所述水泵的结构类型；

根据所述结构类型确定所述预设阈值。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述检测所述负载是否满足预设条件包括：

检测所述负载与基准负载的偏差是否位于预设允许范围内，若否，则确定所述负载满足所述预设条件，所述基准负载为在所述水泵处于满载所述喷洒液体时获取。

11.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述电子调速器的负载包括：

获取预设时长内所述电子调速器的多个采样负载；

所述检测所述负载是否满足预设条件包括：

根据多个所述采样负载确定所述电子调速器的负载变化趋势；

检测所述负载变化趋势是否符合预设趋势，若是，则确定所述负载满足所述预设条件。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述检测所述负载变化趋势是否符合预设趋势包括：

根据所述负载变化趋势确定所述电子调速器的负载变化率；

检测所述负载变化率是否大于预设变化率阈值，若是，则确定所述负载变化趋势符合所述预设趋势。