[发明专利]自动化水产养殖死亡物移除系统和方法

说明书

提供了一种用于从水产养殖笼中自动移除死鱼的系统。该系统可以包括被配置为横穿水产养殖笼以收集死亡物的水下机器人运载工具。死亡物一旦被收集就可以被带到系统停靠坞，且然后从笼中移除。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2016年4月25日提交的美国临时专利申请No.62/327,186的优先权。该早先提交的申请的全部内容在此通过引用整体并入本文。

技术领域

本发明的实施例涉及机器人，并且更具体地，某些实施例涉及机器人系统在从水产养殖笼中移除死鱼的用途。

背景技术

从水产养殖笼中移除死鱼(被称为死亡物)是至关重要的。在任何水产养殖生长周期中，都不可能完全防止出现死亡物。当死亡物确实出现时，及时将它们从剩余同生群中移除是十分重要的。当死亡物留在笼中时，它们会开始腐烂，导致寄生虫和疾病。移除死亡物失败会引起同生群的污染，并且一条死鱼变成许多死鱼，从而降低农场的盈利能力。

从水产养殖笼中移除死亡物的传统方法分为两类：手动和机械辅助。手动移除死亡物需要潜水员进入水产养殖笼并用手将死亡物从笼底板或笼壁物理地移除。这不仅昂贵且耗时，而且危险。进入装满的水产养殖笼是一项艰巨的任务，需要潜水员花费大量的时间在地表以下几十米处做体力活，同时在密集的鱼群存在下。

机械辅助死亡物移除方法通常涉及将泵下降到在战略位置处的笼中并将死亡物泵送到水面。这个过程带有其自身的困难。如果有问题的笼子被浸没，则必须升起笼子以移除死亡物。机械辅助方法需要设备(equipment)和人员就地操作。这意味着在恶劣天气的情况下，为了确保所述设备和人员的安全，死亡物移除可能不会按时发生。清洁周期中的这种中断会导致死亡物留在笼中过长时间，这会导致上述负面效果。这种机械辅助方法即使按时进行，也无法总是有效地清洁笼子。该方法需要从水面操纵在池子底部上的设备，这会导致抽吸泵的不精确的放置。这还依赖于期望将死亡物聚集在笼子的一个部分中。因为不同的笼子结构和环境条件会导致死鱼到处分散在笼子里，所以这无法总是可靠的。

因此，迫切需要以及时且灵活的方式自动化移除死亡物。

发明内容

一个实施例涉及一种设备，该设备可以包括被配置为使该设备沿着水产养殖笼的底板或壁移动的至少一个移动单元。该设备还可以包括被配置为从水产养殖笼中收集死亡物的收集单元以及被配置为将收集的死亡物从收集单元运输到容置室的运输室。容置室可以被配置为容置收集的死亡物。

另一个实施例涉及一种可以包括机器人运载工具的系统。该机器人运载工具可以包括被配置为使该设备沿着水产养殖笼的底板或壁移动的至少一个移动单元、被配置为从水产养殖笼中收集死亡物的收集单元和被配置为将收集的死亡物从收集单元运输到容置室的运输室，容置室被配置为容置收集的死亡物。该系统还可以包括停靠坞，所述停靠坞包括被配置为在停靠事件期间固定机器人运载工具的锁定机构、被配置为通过有线或无线装置传输电力的电源连接点和被配置为存储由机器人运载工具存放的死亡物的外部存储室。

另一个实施例涉及一种方法，该方法可以包括通过机器人运载工具沿沿着搜寻路径横穿水产养殖笼的底板或壁，以及通过机器人运载工具沿着水产养殖笼的底板或壁移动从水产养殖笼中收集死亡物。该方法还可以包括经由机器人运载工具的运输室将收集的死亡物运输到机器人运载工具的容置室，以及在完成清洁周期后，将收集的死亡物存放在停靠坞处。

另一个实施例涉及一种设备，该设备可以包括用于沿着水产养殖笼的底板或壁移动该设备的移动装置、用于从水产养殖笼中收集死亡物的收集装置和用于将收集的死亡物从收集装置运输到用于容置收集的死亡物的容置装置的运输装置。

附图说明

为了正确理解本发明，应参考附图，其中：

图1示出了根据一个实施例的死亡物移除机器人运载工具的剖面图；