[发明专利]作业装置和双臂型作业装置

说明书

作业装置(1)为采用末端执行器(5)而进行作业的六自由度的结构，该作业装置包括：三自由度的直线运动单元(3)，该直线运动单元(3)由3个直线运动促动器(11、12、13)组合而成；三自由度的旋转单元(4)，该旋转单元(4)由具有1个自由度以上的旋转自由度的多个旋转机构(21、22、23)组合而成，直线运动单元(3)的基部固定于支架(2)上。旋转单元(4)的基部固定于直线运动单元(3)的输出部(13a)上。在旋转单元(4)的输出部(23a)上，装载末端执行器(5)。

相关申请

本申请要求申请日为2016年4月20日，申请号为JP特愿2016－084171的申请的优先权，通过参照，将其整体作为构成本申请的一部分的内容而引用。

技术领域

本发明涉及医疗设备、产业设备等的必须要求高速、高精度的作业的设备，必须要求组装这样的精细的作业的设备，与人共存的机器人等所采用的作业装置和双臂型作业装置。

背景技术

在专利文献1、2中，提出有六自由度的多关节机器人型的作业装置。专利文献1涉及单臂型的结构，专利文献2涉及双臂型的结构。这些作业装置通过将6个旋转1个自由度的机构组合，整体上构成六自由度的结构。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2005－329521号公报

专利文献2：JP第4528312号专利公报

发明内容

发明要解决的课题

由于专利文献1的作业装置全部由旋转1个自由度的机构组合而构成，故具有下述的课题1～6。

(课题1)在稍稍变更装载于前端上的末端执行器的姿势的场合、进行直线移动的场合，必须要求以协调方式驱动多个电动机，无法高速地进行精细的作业。

(课题2)由于即使在仅仅稍稍地变更末端执行器的姿势的情况下，不仅腕关节(接近末端执行器的关节)，而且臂(离开末端执行器的部位)的移动量仍大，作业装置的一部分容易与周围的部件接触。为了完全地避免接触，必须要求设置大的围罩，占地面积宽大。

(课题3)具有在相对于末端执行器的1个姿势，存在多个解的情况，在进行教导时，即使在使各轴运动的情况下，仍难以对前端在哪个方向运动的情况进行映像。由此，为了进行操作，必须要求知识和经验。

(课题4)由于可活动范围宽大，故必须估计与人和物的接触，充分落实安全功能，装置整体的价格高。

(课题5)为了避免与人和物的接触，必须要求降低动作速度而进行作业，或必须在动作范围内，抑制在小于等于能力的程度而进行作业，无法充分地发挥能力。

(课题6)即使在充分落实安全功能的情况下，作业人员相对与作业装置接触的情况，仍具有阻力，人与作业装置难以共存。

专利文献2的作业装置也具有与专利文献1的作业装置相同的课题。此外，在作为双臂型的专利文献2的作业装置中，具有下述的课题7、8。

(课题7)由于各臂的可活动范围宽大，故臂之间产生妨碍的区域也宽大。为了按照臂之间不接触的方式进行动作，必须要求知识和经验。

(课题8)由于具有2个可活动范围宽大的臂，故在设置围罩的场合，占地面积更宽大。

本发明的目的在于提供一种作业装置，其中，进行精细的作业时的装置整体的动作量小，可与人共存，可自动地精细接近人所进行的手动作业的作业。

用于解决课题的技术方案