[发明专利]借助机器人操纵器将物体接入到物体容纳部中的方法

权利要求书

1.一种用于借助机器人的致动器驱动的机器人操纵器将物体接入到物体容纳部中并且用于控制所述机器人操纵器的方法，其中，所述机器人操纵器在其远端具有用于容纳和/或抓取所述物体的效应器，并且其中，为所述物体容纳部和待接入的所述物体定义接合轨迹T并且沿着所述接合轨迹T为所述接合轨迹T的地点定义待接入的所述物体的额定取向所述方法包括以下步骤：

1.1通过所述效应器容纳/抓取所述物体，

1.2在所述物体借助于所述机器人操纵器沿着所述接合轨迹T运动到所述物体容纳部中期间，连续地执行所述物体相对于所述额定取向的力控制和/或阻抗控制的旋转运动/翻转运动，其中，所述旋转运动/翻转运动是闭合且循环的运动，直到

·达到或超过为作用在所述效应器上的力矩和/或作用在所述效应器上的力而预设的极限值条件G1，和/或

·达到或超过在所述效应器上提供的力/力矩标识和/或位置/速度标识，所述力/力矩标识和/或位置/速度标识表示：在预定义的容差内成功地完成所述物体到所述物体容纳部中的接入，

1.3通过所述效应器释放所述物体，

1.4所述效应器借助于机器人操纵器沿预设的初始轨迹A从所述物体容纳部离开。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在连续地执行力控制和/或阻抗控制的旋转运动/翻转运动的条件下进行所述释放。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在所述步骤1.2和/或所述步骤1.3中，带有所述物体的所述效应器额外地执行在所述接合轨迹T或初始轨迹A附近的平移横向运动。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在所述步骤1.2中的所述旋转运动/翻转运动使所述物体围绕第一、第二或第三旋转/翻转轴相对于所述额定取向旋转/翻转，其中，所述物体的旋转/翻转围绕各自的旋转/翻转轴以相对于所述额定取向以最大±1°,±2°,±5°,±7°,±10°,±12°或±15°的角度范围进行。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，一旦在通过所述效应器容纳/抓取所述物体的过程中出现错误，则以针对所述物体的所述容纳/抓取而改变的参数通过所述效应器重复所述物体的容纳/抓取。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，一旦在所述物体借助于所述机器人操纵器沿着在接合方向上的所述接合轨迹T运动到所述物体容纳部的过程中出现错误，则以针对所述物体相对于所述额定取向的力控制和/或阻抗控制的旋转运动/翻转运动而改变的接合轨迹T和/或改变的参数借助于所述机器人重复将所述物体运动到所述物体容纳部中。

7.一种具有数据处理装置的计算机系统，其中，所述数据处理装置设计用于，在所述数据处理装置上执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

8.一种具有电子可读的控制信号的数字存储介质，其中，所述控制信号与能够编程的计算机系统协作，从而执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

9.一种具有存储在机器可读载体上的程序代码的计算机程序产品，用于当在数据处理装置上执行所述程序代码时执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

10.一种具有程序代码的计算机程序，用于当在数据处理装置上运行所述程序时执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

11.一种具有致动器驱动的机器人操纵器的机器人，其中，所述机器人操纵器在其远端具有用于容纳和/或抓取物体的效应器，并且其中，为物体容纳部和待接入的所述物体定义接合轨迹T并且沿着所述接合轨迹T为所述接合轨迹T的地点定义待接入的所述物体的额定取向所述机器人具有控制单元，所述控制单元实施和设置用于能够执行根据权利要求1至5中任一项所述的方法。