[发明专利]控制用于旋入螺钉的机器人操纵器的方法

权利要求书

1. 一种用于控制能够运动的机器人操纵器的方法，所述机器人操纵器用于将至少已经插入到螺纹中的螺钉旋入，其中，所述螺钉具有带有工具容纳接口的螺钉头，所述机器人操纵器在其远端处具有工具， 所述工具实施为能够嵌入到所述工具容纳接口中，所述螺钉具有螺钉中心轴，并且所述工具具有工具中心轴，使得所述工具能够在所述机器人操纵器上旋转，所述方法包括以下步骤：

1.1预先设定（101）至少插入到所述螺纹中的所述螺钉的所述工具容纳接口的位置，

1.2将所述工具定位（102）在所述工具容纳接口上方并且使所述工具中心轴相对于所述螺钉中心轴同心地以8°的最大偏差取向，

1.3在所述工具中心轴的力控制和/或阻抗控制的闭合翻转运动下，使所述工具沿着所述工具中心轴运动（103）到所述工具容纳接口中，直到所述工具和所述工具容纳接口之间存在形状配合的连接，

1.4以所述工具的第一旋转方向将所述螺钉旋入（104），直到达到或超过作用在所述工具上的扭矩/力的预设的极限值G1，

1.5 在达到或超过所述极限值G1之后，使所述工具反向于所述第一旋转方向以[0.01°至10°]范围内的预设的角度回转（105），并且

1.6沿着所述工具中心轴从所述工具容纳接口上移除（106）所述工具。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述步骤1.6中，所述方法在所述工具中心轴的力控制和/或阻抗控制的闭合翻转运动下进行所述移除（106）。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述步骤1.3和/或所述步骤1.6中，额外地实施所述工具中心轴的闭合平移横向运动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在预设的条件下不能达到所述步骤1.3或1.4中所述工具与所述工具容纳接口之间的形状配合的连接的情况下，通过自动调整的用于所述工具的定位和/或所述工具中心轴的取向的参数再次执行所述步骤1.2和1.3，或者将所述机器人操纵器移动到预定义的姿势。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在不能达到所述步骤1.3或1.4中所述工具与所述工具容纳接口之间的形状配合的连接的情况下，所述工具沿着所述工具中心轴远离所述工具容纳接口运动预设的路径，所述工具围绕所述工具中心轴旋转预设的角度，并且再次执行所述步骤1.4。

6.一种具有数据处理装置的计算机系统，其中，所述数据处理装置设计用于，在所述数据处理装置上执行根据上述权利要求中任一项所述的方法。

7.一种具有电子可读的控制信号的数字存储介质，其中，所述控制信号与能够编程的计算机系统协作，从而执行根据上述权利要求中任一项所述的方法。

8.一种具有存储在机器可读载体上的程序代码的计算机程序产品，用于当在数据处理装置上执行所述程序代码时执行根据上述权利要求中任一项所述的方法。

9.一种具有程序代码的计算机程序，用于当在数据处理装置上运行所述程序时执行根据上述权利要求中任一项所述的方法。