[发明专利]用于起重机、施工机械和/或托盘搬运车的遥控装置

说明书

本发明涉及一种用于起重机、用于施工机械和/或用于托盘搬运车的遥控装置，包括：控制台，该控制台具有至少一个用于输入控制命令的输入装置，并且具有用于将输入控制命令传输到起重机、施工机械或托盘搬运车的控制装置的传输装置；显示装置，该显示装置用于显示机械周围环境和/或作业设备(例如吊臂或吊钩)的表示，其中提供用于根据输入控制命令确定机械部件的运动和/或变形的运动确定单元。提出呈现对在控制台输入的控制命令的起重机反应或机械反应，例如以起重机运动和/或起重机变形的形式，不仅以显示装置上的表示形式，而且将它们转换成遥控装置的控制台的实际运动伴随起重机反应或机械反应，以允许遥控用户更真实地将动态机械反应传达给他并更真实地体验它们。

本发明涉及一种用于起重机、施工机械和/或托盘搬运车的遥控装置，包括：控制台，该控制台具有至少一个用于输入控制命令的输入装置，并且具有用于将输入的控制命令传输到起重机、施工机械或托盘搬运车的控制装置的信号传输装置；显示装置，该显示装置用于显示机械周围环境和/或作业设备(例如吊臂或吊钩)的表示，其中提供用于根据输入控制命令确定机械部件的运动和/或位移的运动确定单元。

起重机和类似的大型单元(如打桩和钻井平台、露天采矿机或缆索操作的挖掘机)在操作和控制方面非常复杂。在这种情况下，不仅是多个控制功能及其相互作用以及作为整体相当复杂的伴随输入装置(例如操纵杆、脚踏板和控制开关)都是问题，而且机械结构的对致动驱动装置的运动的通常是不习惯的、机械特定反应也是个问题。诸如旋转塔式起重机或伸缩式变幅起重机之类的起重机以及港口起重机或海上起重机具有长而细的结构部件，例如吊臂结构或塔架结构，其扭曲且相对柔软，使得用作对于有经验的起重机操作员的控制致动的一种反馈的结构变形和振动运动伴随着致动驱动装置的加速或减速过程。与具有可以假定为近似刚性的结构的小型单元不同，塔式结构和吊臂系统的变形会在例如旋转塔式起重机时发生，如果承受负载或负载可以继续围绕直立旋转轴线旋转并且吊臂可以因此继续以旋转方式摆动。类似的情况可能发生在缆索操作的挖掘机或打桩和钻井平台上，因此起重机操作员或机械操作员不确定他是否在这里没有经历关于控制程序的典型起重机反应。

这种缺失的起重机反应和通常真实性的缺乏在起重机和施工机械或托盘搬运车的遥控中特别是个问题，所述问题使得遥控机械操作员不确定。例如，如果起重机是遥控的，那么远程操作员通常不会感受到能使其直观地感受到在起重机操作员驾驶室中正确或不正确控制的直接控制的典型起重机反应。

为了使遥控更加逼真，已经考虑使用近似实际的控制台，该控制台例如可以对应于相应起重机类型的起重机操作员驾驶室并且可以通过诸如操纵杆、踏板、控制开关或触摸屏之类的设置的输入装置来具有控制命令。此外，在显示装置上显示从控制台可见的起重机周围环境和起重机部件(例如吊臂和吊钩)的真实或虚拟表示，如已知的那样，该显示装置可包括布置在控制台的视野中的多个屏幕，其中“真实”表示能够由遥控机械处的相机提供，并且起重机周围环境和起重机部件的虚拟表示能够通过图形仿真模型根据输入控制命令来计算。

例如，从文献DE 10 2012 216 489 A1中已知一种用于起重机的遥控系统，其中该已知的遥控应该能够用于不同类型的作业机械。遥控设置有选择机构，该选择机构允许根据连接的作业机械的配置减少遥控的显示器的操作和选择菜单的数量。然而，在该遥控中以上述方式缺乏足够的真实感，这也很难通过使操作菜单适应相应的作业机械来改善。

例如，从文献DE 10 2013 011 818 A1中已知一种与起重机周围环境的虚拟表示一起作业的起重机模拟器。在那里提供起重机操作员驾驶室作为具有相应输入装置的控制台，其中模拟起重机操作员驾驶室的观察窗或玻璃窗被替换为屏幕，在该屏幕上示出了起重机周围环境的虚拟表示。此外，控制和驱动部件的动态行为也应该通过技术模拟模块在屏幕表示中进行模拟和考虑，这里全部示出了在特定的起重机运动中发生的起重机部件(例如提升缆索)的调整运动。

从这一点出发，本发明的根本目的是提供一种改进的最初提到类型的遥控装置，它避免了现有技术的缺点，并以有利的方式进一步发展了现有技术。应该特别实现起重机操作或机械操作的更真实的模拟，其更好地传达实际的起重机行为或机械行为并且使得遥控能力更可靠。