[发明专利]播撒装置及其控制方法、以及植保无人机

权利要求书

1.一种播撒装置的控制方法，其特征在于，包括：

获取出料口的目标开度以及转盘的目标转速；

根据所述目标开度得到所述转盘的安全转速；

根据所述目标转速以及安全转速控制所述转盘下一时刻的转速以及所述出料口的开度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据目标转速以及安全转速控制所述转盘的转速以及出料口的开度，包括：

获取所述转盘当前时刻的转速；

根据所述转盘当前时刻的转速与目标转速的比较结果控制所述转盘下一时刻的转速以及出料口的开度。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述转盘当前时刻的转速与目标转速的比较结果控制所述转盘下一时刻的转速以及出料口的开度，包括：

当所述转盘当前时刻的转速小于所述目标转速时，保持所述出料口关闭、并控制与所述转盘传动连接的第一驱动件来驱动所述转盘加速。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制与所述转盘传动连接的第一驱动件来驱动所述转盘加速，包括：

调整所述第一驱动件中的电机的油门大小以驱动所述转盘加速。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述转盘当前时刻的转速与目标转速的比较结果控制所述转盘的转速以及出料口的开度，还包括：

当所述转盘当前时刻的转速等于目标转速时，保持所述转盘的转速不变，

并根据所述转盘当前时刻的转速与安全转速的比较结果，控制所述出料口打开或者继续保持所述出料口关闭。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述转盘当前时刻的转速与安全转速的比较结果，控制所述出料口打开或者继续保持所述出料口关闭，包括：

当所述转盘当前时刻的转速大于或者等于所述安全转速时，控制与设置在所述出料口处的挡板传动连接的第二驱动件来驱动所述挡板移动，以将所述出料口打开到所述目标开度。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制与设置在所述出料口处的挡板传动连接的第二驱动件来驱动所述挡板移动，包括：

调整所述第二驱动件中的舵机的PWM波占空比来驱动所述挡板移动。

8.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述转盘当前时刻的转速与安全转速的比较结果，控制所述出料口打开或者保持所述出料口关闭，还包括：

当所述转盘当前时刻的转速小于所述安全转速时，发送报警信号并保持所述出料口关闭。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据目标转速以及安全转速控制所述转盘的转速以及出料口的开度，包括：

当所述目标转速小于所述安全转速时，发送报警信号并保持所述出料口关闭。

10.根据权利要求1-9任一项所述的控制方法，其特征在于，获取出料口的目标开度以及转盘的目标转速，包括：

接收用户输入的指令，在所述指令中读取所述目标开度和目标速度。

11.根据权利要求1-9任一项所述的控制方法，其特征在于，根据所述目标开度得到所述转盘的安全转速，包括；

通过预设公式计算得到所述安全转速，或者在预设列表中查找与所述目标开度的数值对应的值作为所述安全转速。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，当所述目标开度大于一半最大开度时，所述安全转速为一个恒定值；当所述目标开度小于或等于一半最大开度时，所述安全转速与所述目标开度线性相关。