[发明专利]液压起重机

权利要求书

1.一种液压起重机，所述液压起重机包括：

- 起重机基部(6)；

- 柱(7)，其可旋转地安装至所述起重机基部(6)，以便可绕着基本竖直的旋转轴线(A1)相对于所述起重机基部旋转；

- 起重机悬臂系统(10)，其包括两个或更多个可提升且可降低的起重机悬臂(11,13)，它们铰接地连接至彼此，至少包括铰接地连接至所述柱(7)的第一起重机悬臂(11)，和可伸缩地延伸以使其延伸长度能够调节的第二起重机悬臂(13)；

- 电子控制装置(25)，其配置成阻止将使所述起重机的提升力矩超过提升力矩最大值(M_max)的起重机悬臂移动的执行，所述提升力矩最大值(M_max)表示针对所述起重机的所述提升力矩的最大允许值；以及

- 传感器(41,42,43,44)，其连接至所述电子控制装置(25)并且配置成确定变量(α,β,L,θ)的值，所述变量(α,β,L,θ)的值与所述起重机悬臂系统(10)的所述起重机悬臂(11,13)的当时位置有关，其中所述电子控制装置(25)配置成基于这些变量(α,β,L,θ)的所述值来确定关于所述起重机悬臂系统(10)的负载悬挂点(P)相对于所述竖直的旋转轴线(A1)的所述当时位置的位置信息，

其特征在于，所述电子控制装置(25)在其确定所述起重机(1)的所述提升力矩达到处于低于所述提升力矩最大值(M_max)的给定水平的极限值(M_limit)时配置成阻止将增加所述负载悬挂点(P)与所述竖直的旋转轴线(A1)之间的水平距离(r)的起重机悬臂移动的任何组合的执行，并且同时允许将保持所述负载悬挂点(P)与所述竖直的旋转轴线(A1)之间的所述水平距离(r)不变或者减小所述负载悬挂点(P)与所述竖直的旋转轴线(A1)之间的所述水平距离(r)的起重机悬臂移动的任何组合的执行。

2.根据权利要求1所述的液压起重机，其特征在于，所述极限值(M_limit)对应于所述提升力矩最大值(M_max)的预定百分比。

3.根据权利要求2所述的液压起重机，其特征在于，所述极限值(M_max)位于对应于所述提升力矩最大值(M_max)的95-99％的区间内。

4.根据权利要求1至权利要求3中的任一项所述的液压起重机，其特征在于：

- 在第一操作模式中，所述电子控制装置(25)配置成在其确定所述起重机(1)的所述提升力矩达到所述极限值(M_limit)时阻止将增加所述负载悬挂点(P)与所述竖直的旋转轴线(A1)之间的所述水平距离(r)的起重机悬臂移动的任何组合的执行，并且同时允许保持所述负载悬挂点(P)与所述竖直的旋转轴线(A1)之间的所述水平距离(r)不变或者减小所述负载悬挂点(P)与所述竖直的旋转轴线(A1)之间的所述水平距离(r)的起重机悬臂移动的任何组合的执行；

- 在第二操作模式中，所述电子控制装置(25)配置成在由所述电子控制装置(25)确定所述起重机的所述提升力矩达到所述提升力矩最大值(M_max)时，停止当前执行的起重机悬臂移动，并且仅允许此类停止后接减小所述负载悬挂点(P)与所述竖直的旋转轴线(A1)之间的所述水平距离(r)的起重机悬臂移动的组合的执行；并且

- 所述起重机(1)包括切换器件(S6)，起重机操作员可借助于所述切换器件(S6)从所述第一操作模式切换到所述第二操作模式。

5.根据权利要求1至权利要求3中的任一项所述的液压起重机，其特征在于，所述变量至少包括表示所述第一起重机悬臂(11)的外摆角度的第一变量(α)、表示所述第二起重机悬臂(13)的所述外摆角度的第二变量(β)，以及表示所述第二起重机悬臂(13)的延伸长度的第三变量(L)。

6.根据权利要求1至权利要求3中的任一项所述的液压起重机，其特征在于，

- 所述起重机(1)包括操纵单元(24)，其中一个或更多个操纵部件(S1,S2,S3)配置成可由起重机操作员操纵，以便控制所述起重机悬臂系统(10)的所述负载悬挂点(P)的位置，其中所述操纵单元(24)配置成向所述电子控制装置(25)供应与所述一个或更多个操纵部件(S1,S2,S3)的操纵有关的控制信号；并且

- 所述电子控制装置(25)配置成基于所述控制信号和针对起重机悬臂末梢控制的计算模型控制所述起重机悬臂移动。