[发明专利]线控转向系统中的非脱手/脱手检测

权利要求书

1.一种用于机动车辆的线控转向系统(1)，所述线控转向系统(1)具有转向调节器(6)、反馈致动器(4)和控制单元(5)，所述转向调节器(6)作用于转向车轮(7)，所述转向调节器(6)根据驾驶员的转向需求被电子控制，所述反馈致动器(4)传送道路(70)对控制的反馈效果，所述控制单元(5)致动所述反馈致动器(4)和所述转向调节器(6)，其特征在于，所述控制单元(5)包括估算器(11)，所述估算器(11)包括监控器和所述反馈致动器(4)的模型(12)，其中，所述估算器(11)配置成基于所述反馈致动器(4)的测量值并使用所述模型(12)和所述监控器来估算驾驶员转向扭矩并提供所述驾驶员转向扭矩作为结果，

所述控制单元(5)还包括滤波器单元(13)，所述滤波器单元(13)配置成通过确定预定频率范围的振幅的阻尼来分析所述反馈致动器(4)的所述测量值并提供结果，

并且所述控制单元(5)还包括判定单元(14)，所述判定单元(14)设计成通过使用所述滤波器单元(13)的结果和所述估算器(11)的结果来判定在方向盘(3)上是否存在驾驶员的手接触。

2.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，所述滤波器单元(13)包括Goertzel算法。

3.根据权利要求1或2所述的线控转向系统，其特征在于，所述监控器是扩展卡尔曼滤波器。

4.根据前述权利要求1-2中的任一项所述的线控转向系统，其特征还在于，所述判定单元(14)设计成使得：在所述滤波器单元(13)中确定所述阻尼的准确度不足的情况下，所述判定单元(14)能够向所述反馈致动器(4)发送测试信号(15)，其中，利用所述测试信号，所述判定单元(14)能够通过使用所述滤波器单元(13)和所述估算器(11)来可靠地判定在所述方向盘(3)上是否存在驾驶员的手接触。

5.一种用于确定具有线控转向系统(1)的机动车辆的驾驶员与所述线控转向系统的方向盘(3)之间的接触状态的方法，其中，所述线控转向系统包括转向调节器(6)、反馈致动器(4)和控制单元(5)，所述转向调节器(6)基于驾驶员的转向需求被电子控制，所述反馈致动器(4)传送道路(70)对所述方向盘(3)的反馈效果，所述控制单元(5)致动所述反馈致动器(4)和所述转向调节器(6)，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

a)确定由所述反馈致动器(4)的传感器检测到的运动信号的频谱，

b)通过确定预定频率范围的振幅的阻尼来分析所述频谱，

c)借助于所述反馈致动器的合适的监控器、所述反馈致动器(4)的模型(12)以及所述运动信号来估算驾驶员转向扭矩。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

d)如果对所述频谱的分析足够准确，则通过对所估算的驾驶员转向扭矩、所述频谱以及指定的频率范围的振幅的阻尼进行分析来确定所述接触状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法的步骤d)还包括以下步骤：

在对所述频谱的分析不够准确的情况下，

放弃判定是否存在接触，

将测试信号(15)输出至所述反馈致动器(4)，

并且然后根据所述方法的步骤a)至步骤d)执行用于分析所述测试信号的方法。

8.根据权利要求5至7中的任一项所述的方法，其特征在于，步骤b)中对所述频谱的分析通过将所确定的频谱与所存储的参考频谱进行比较来执行。

9.根据权利要求5至7中的任一项所述的方法，其特征在于，在步骤b)中，所确定的频谱被滤波，并且对所述频谱的分析根据被滤波的频谱的频率范围来执行。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，该滤波包括Goertzel算法。

11.根据权利要求5至7、10中的任一项所述的方法，其特征在于，所述监控器是扩展卡尔曼滤波器。