[发明专利]用于在加工设备中传送工件的运输装置

权利要求书

1.一种用于在加工设备中传送工件的运输装置，所述加工设备包括至少两个工位，所述运输装置具有至少两个抓夹工具，所述至少两个抓夹工具中的每个抓夹工具用于抓夹一个工件，所述至少两个抓夹工具被设置在抓夹工具支架上，所述抓夹工具支架在加工设备的工位之间能够来回移动，

其中，所述抓夹工具支架一方面被可动地安装以被线性引导，另一方面被安装为能够横向于其线性引导可动性的方向发生移位，以及

所述运输装置包括平行四边形导引机构和抓夹工具支架驱动装置以用于所述抓夹工具支架的线性引导运动和横向移位，所述平行四边形导引机构用于使得所述抓夹工具支架横向于其线性引导可动性的方向发生移位，所述抓夹工具支架驱动装置具有至少一个抓夹工具支架驱动马达，其中，所述抓夹工具支架被可滑动地安装在至少两个导引杆上，并且所述平行四边形导引机构包括至少两个联杆，所述至少两个联杆一方面分别安装在所述至少两个导引杆中的相应的一个导引杆上以能够围绕所述相应的一个导引杆枢转并能够在所述相应的一个导引杆的纵向上滑动，所述至少两个联杆另一方面铰接地连接到所述抓夹工具支架。

2.根据权利要求1所述的运输装置，其特征在于，所述抓夹工具支架驱动装置包括两个曲轴传动机构，所述两个曲轴传动机构中的每个曲轴传动机构具有相关联的抓夹工具支架驱动马达，其中所述每个曲轴传动机构具有：曲轴，所述曲轴能够通过相关联的抓夹工具支架驱动马达被旋转地驱动；以及驱动杆，所述驱动杆一方面与所述曲轴铰接连接，另一方面与所述抓夹工具支架铰接连接。

3.根据权利要求2所述的运输装置，其特征在于，所述至少一个抓夹工具支架驱动马达是具有旋转编码器的伺服马达。

4.根据权利要求1所述的运输装置，其特征在于，所述抓夹工具支架连同所述至少两个抓夹工具能够借助于所述抓夹工具支架驱动装置在前进运动中沿第一线性运动路径运动，且在后退运动中沿平行于所述第一线性运动路径的第二线性运动路径运动。

5.根据权利要求1所述的运输装置，其特征在于，所述运输装置具有用于所述抓夹工具支架驱动马达的支架控制器，所述支架控制器被配置为：控制所述抓夹工具支架的运动。

6.根据权利要求5所述的运输装置，其特征在于，所述支架控制器被配置为：基于输入所述支架控制器的控制指令将所述抓夹工具支架连同所述至少两个抓夹工具移至等待位置并将工件的运输中断。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的运输装置，其特征在于，所述至少两个抓夹工具分别设置有抓夹工具驱动装置，所述抓夹工具驱动装置设置在所述抓夹工具支架上且用于抓夹工具的抓夹或释放工件的单独操作。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的运输装置，其特征在于，所述抓夹工具被构造为抓夹钳，每个抓夹钳具有线性地进行相向或背向运动的两个钳臂。

9.根据权利要求8所述的运输装置，其特征在于，所述两个钳臂分别设置在相应的钳滑座上，所述钳滑座可滑动地安装在钳体中，

每个所述钳滑座与相应的齿杆运动连接；以及

所述齿杆与马达驱动的驱动小齿轮接合，两个钳滑座和相应地所述两个钳臂借助于所述驱动小齿轮能够在相反的方向上运动。

10.根据权利要求9所述的运输装置，其特征在于，所述两个钳臂分别设置在所述两个钳滑座上，以能够相对于所述两个钳滑座被调节。

11.根据权利要求7所述的运输装置，其特征在于，所述抓夹工具驱动装置设置有抓夹工具控制器，所述抓夹工具控制器被配置为：对各个抓夹工具的打开运动及闭合运动以及夹紧力进行单独控制。