[发明专利]用于检测机动车辆的道路旁边的物体的方法、计算设备、驾驶员辅助系统以及机动车辆

权利要求书

1.一种用于基于用于对至少一个相机(4)进行外部校准的、由至少一个车辆侧相机(4)连续地捕获的机动车辆(1)的环境区域(9)的至少两个图像(13)检测机动车辆(1)的道路(10)旁边的物体(12)方法，其中图像(13)至少部分地显示路面(11)的纹理，并且其中以下步骤被执行：

a)基于至少两个图像(13)确定至少两个相互对应的块(14)；

b)确定至少两对相互对应的块(14)中的每一个的相应运动矢量；

c)基于所述至少两个运动矢量确定关于所述至少两个图像(13)的深度信息；

d)基于深度信息检测物体(12)，

其中，确定描述每对运动矢量与预定矢量之间的偏差的成本函数，通过最小化成本函数对于对应块(14)的每对确定部分旋转补偿的运动矢量，以及基于部分旋转补偿的运动矢量确定深度信息，

其特征在于，在步骤d)中检测物体(12)的不存在的情况下，执行步骤f)，包括基于所述至少两个图像的相机(4)的外部校准，其中通过均衡部分旋转补偿的运动矢量的长度，基于部分旋转补偿的运动矢量，校准所述至少一个相机(4)的旋转，以及通过根据均衡的长度和均衡的长度的期望值确定相机(4)的当前高度，校准相机(4)的高度。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于

为了确定深度信息，确定所述至少两个运动矢量中的每一个的长度，并且基于所述至少两个运动矢量的长度之间的差来检测所述物体(12)。

3.根据权利要求2所述的方法，

其特征在于

所述至少两个图像(13)被分成以列和行排列的多个块(14)，其中与每个特定行和列相关的所确定的运动矢量被确定，并通过从前一相邻行的运动矢量减去每行的运动矢量而确定与两个相邻行相关的两个运动矢量之间的差。

4.根据权利要求3所述的方法，

其特征在于

中值滤波器被应用于每行的所有差，以便去除异常值。

5.根据权利要求3或4所述的方法，

其特征在于

对于两个相邻行，基于为两个相邻行计算的差计算平均差，其中如果平均差超过预定阈值，则物体(12)被检测。

6.根据前述权利要求1-4中任一项所述的方法，

其特征在于

为了检测物体(12)，仅在机动车辆(1)的预定最小速度的情况下，基于至少两个图像(13)确定运动矢量。

7.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于

仅基于描述沿预定方向的两个对应块的位移的运动矢量的第一分量来确定成本函数。

8.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于

根据机动车辆(1)的速度预设均衡的长度的预期值，其中通过里程计和/或基于根据由机动车辆(1)的至少一个另外的相机(4)捕获的图像(13)确定的至少一个另外的运动矢量来确定机动车辆(1)的速度。

9.根据前述权利要求1-4中任一项所述的方法，

其特征在于

在由包括鱼眼镜头的相机(4)捕获的图像(13)的情况下，在步骤a)之前执行步骤e)，其中步骤e)去除图像(13)的鱼眼失真。

10.一种用于机动车辆(1)的驾驶员辅助系统(2)的计算设备(3)，其适于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。

11.一种用于机动车辆(1)的驾驶员辅助系统(2)，包括至少一个相机(4)和根据权利要求10所述的计算设备(3)。

12.一种具有根据权利要求11所述的驾驶员辅助系统(2)的机动车辆(1)。