[发明专利]使用规划的机器人行进路径的导航

权利要求书

1.一种生成环境的导航地图的方法，其中，多个机器人将在所述环境中航行，所述方法包括：

获取所述环境的图像，所述图像由多个像素限定，每个像素具有与之相关联的用于指示其中存在物体的风险的成本值；其中，所述环境的图像包括至少一个固定物体的图像，所述至少一个固定物体的图像包括与所述至少一个固定物体在所述环境中的位置相对应的像素集，与所述至少一个固定物体的位置相对应的所述像素集具有第一定义成本值；

获取所述环境中的所述多个机器人中的每一个的规划路径图像，所述规划路径图像包括与每个机器人在所述环境中的位置相对应的第一像素集，以及邻近于所述第一像素集并沿着每个机器人朝向目的地的规划行进路径延伸的第二像素集；每个机器人的所述第一像素集中的像素具有所述第一定义成本值，每个机器人的所述第二像素集中的像素具有第二定义成本值；其中，所述第二定义成本值小于所述第一定义成本值；以及

通过将所述环境的图像与所述多个机器人中的每一个的规划路径图像相结合来生成所述环境的导航地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，包括所述至少一个固定物体的图像的所述环境的图像被本地存储于所述多个机器人中的每一个中。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述多个机器人中的每一个产生其自己的规划路径，并将其自己的规划路径传送到所述多个机器人中的其他机器人。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，每个机器人将包括所述至少一个固定物体的图像的所述环境的图像与表示从所述多个机器人中的其他机器人接收到的所述规划路径的图像相结合，以形成所述导航地图。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，每个机器人使用所述导航地图来规划从其当前位置到其目的地的路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述多个机器人中的每一个在遍历到其目的地的路径时以规则的时间间隔产生其自己的更新后的规划路径，并且以这种规则的间隔将其自己的更新后的规划路径传送到所述多个机器人中的其他机器人；并且其中，每个机器人使用所述多个机器人中的其他机器人的所述更新后的规划路径来产生更新后的导航地图，并使用所述更新后的导航地图来更新所述每个机器人到其目的地的规划路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，每个机器人的所述第二像素集中的像素具有小于所述第一定义成本值的多个第二定义成本值，并且，随着所述像素沿着每个机器人朝向目的地的所述规划行进路径从邻近于所述第一像素集向外延伸，所述像素的成本值成比例地减小。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，通过沿着每个机器人朝向目的地的所述规划行进路径产生多个区域来形成每个机器人的所述第二像素集，并且其中，每个区域连续地包括成本值小于在先区域的像素。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述区域是圆形的，并且所述区域的半径与所述机器人的尺寸相对应。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述环境是仓库。