[发明专利]电动机控制系统有效

专利信息
申请号: 201780027308.7 申请日: 2017-04-24
公开(公告)号: CN109074102B 公开(公告)日: 2022-08-02
发明(设计)人: 大仓充贵;富田明展;藤原弘;池内庆成 申请(专利权)人: 松下知识产权经营株式会社
主分类号: G05D3/00 分类号: G05D3/00;G05B19/19;H02P5/56
代理公司: 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 代理人: 刘新宇
地址: 日本*** 国省代码: 暂无信息
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 电动机 控制系统
【说明书】:

本电动机控制系统将对电动机进行控制的多个电动机控制装置与控制器经由通信线进行连接。控制器生成包含动作指令的通信信号,并以规定的通信周期向各电动机控制装置发送该通信信号。多个电动机控制装置包括第一组的两个电动机控制装置以及第二组的电动机控制装置。第一组的电动机控制装置具备数据收发部、电动机控制部、校正部以及同步定时生成部。数据收发部接收针对与其相应的电动机控制装置自身的动作指令以及第二组的电动机控制装置中的动作信息。电动机控制部基于动作指令来生成用于对电动机进行控制的转矩指令信号。校正部基于动作信息来生成转矩校正信号,并对转矩指令信号进行校正。同步定时生成部生成用于使第一组的电动机控制部之间的处理定时一致的定时信号。

技术领域

本发明涉及一种具备对安装于各个轴的电动机进行控制的多个电动机控制装置的电动机控制系统。

背景技术

近年来,一直使用如下一种电动机控制系统:将定位于上级的控制器与对安装于各个轴的电动机进行控制的多个电动机控制装置经由通信线路进行连接。电动机控制系统被使用于各种机床、机器人等。

例如,电动机控制系统具备控制器、对安装于X轴的X轴电动机进行控制的X轴电动机控制装置以及对安装于Y轴的Y轴电动机进行控制的Y轴电动机控制装置。

在电动机控制系统中,在一个轴上发生了变化的情况下,有时对另一个轴的特性带来很大影响。具体地说,在为了使位于X轴上的物体移动而对安装于X轴的X轴电动机进行了控制的情况下,有时用于使Y轴电动机进行动作的机械系统的特性发生变化。由此,在对Y轴电动机进行控制时,在Y轴电动机控制装置中,对Y轴电动机施加的转矩根据X轴上的负载位置过多或过少。因而,电动机控制系统中发生抑制振动的性能降低等。

作为针对这样的问题的方法,以往公开了下面的电动机控制系统。即,在该以往的电动机控制系统中,对控制对象轴的电动机控制装置传递自轴的位置信息,并且传递其它轴的位置信息、与机械的负载惯性及重量中的任一个相关的信息。而且,控制对象轴的电动机控制装置一边基于被传递的信息来依次改变控制参数,一边对安装于控制对象轴的电动机进行控制。由此,在该以往的电动机控制系统中,即使在某个轴上机械系统的特性大幅地发生了变动的情况下,也抑制对其它轴的控制带来的影响,从而确保抑制振动的功能(例如,专利文献1)。

另外,作为以往的其它电动机控制系统,公开了一种将控制器与对安装于各个轴的电动机进行控制的多个电动机控制装置以菊花链(Daisy Chain)方式连接的系统。

该以往的电动机控制系统具有同步计数器。在该电动机控制系统中,在从控制器接收到向各电动机控制装置发送的指令数据的定时,将同步计数器初始化。该以往的结构的电动机控制系统所具备的多个电动机控制装置同时接收从控制器发送的指令数据。同步计数器的计数速度全部相同。由此,多个电动机控制装置使所接收到的指令数据同时反映到各电动机的控制中(例如专利文献2)。

另外,在专利文献1所示的各个电动机控制装置中,控制参数的变更不是与通信周期对应地进行,而是在任意的定时进行。也就是说,各个电动机控制装置彼此不同步地变更控制参数。由此,认为在X轴与Y轴没有机械结合的情况下,在由对一个X轴进行控制的X轴电动机控制装置以及对一个Y轴进行控制的Y轴电动机控制装置构成的电动机控制系统中能够进行下面的控制。也就是说,例如,为了反映出在X轴上发生的变化,在用于对在Y轴上移动的物体进行控制的Y轴电动机控制装置中,不受X轴上发生的变化限制地变更控制参数。即使进行这样的控制,在以往的电动机控制系统中,抑制振动的性能也不会降低。

与此相对,作为X轴与Y轴进行了机械结合的结构,例如能够列举龙门(Gantry)机构。具有这样的龙门机构的电动机控制系统例如具有顶部和一对导轨,其中,X轴负载在该顶部上移动,该一对导轨用于沿Y轴方向并行驱动该顶部两端部等。Y轴包含并行地配置的Y1轴和Y2轴。也就是说,具有龙门机构的电动机控制系统具有对X轴进行控制的一个X轴电动机控制装置以及对Y1轴及Y2轴进行控制的两个Y轴电动机控制装置。此外,并行驱动也称为协同驱动。

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于松下知识产权经营株式会社,未经松下知识产权经营株式会社许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201780027308.7/2.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top